实训项目5：机械手控制系统
5.1实训题目 机械手控制系统 5.2实训任务
建立机械手控制系统。
1、 启动按钮“开”，机械手下移5S——>夹紧2S——>上升5S——>右移10S——>下移
5S——>放松2S——>上移5S——>左移10S，最后回到原始位置，自动循环。 2、 启动按钮“关”，机械手停在当前位置。
3、 复位按钮“开”，机械手在完成本次操作后，回到原始位置，然后停止。 4、 复位按钮“关”，退出复位状态。
5.3实训步骤 5.3.1新建一个工程
1、在工程管理器中选择菜单“文件/新建工程”，或者点击工具栏的“新建”按钮，出现“新建工程向导之一” 对话框。
2、单击“下一步”，弹出“新建工程向导之二”对话框，选择所要新建的工程存储的路径。一般是d:\个人名字
3、单击 按钮，弹出“新建工程向导之三”对话框，在对话框中输入工程名称：“我的工程1”，在工程描述中输入：“机械手控制系统”
4、单击“完成”。
5、弹出对话框，选择“是”按钮，将新建工程设为组态王当前工程。 5.3.2 设计图形界面要实现的整体效果
新建画面的方法：单击工程浏览器左边“工程目录显示区”中“画面”项，右面“目录内容显示区”中显示“新建”图标，鼠标双击该图标，弹出“新画面”对话框。
图形制作：机械手控制系统
——机架，机械手，工件，两个按钮（启动按钮、复位按钮），8个指示灯（下移、上移、左移、右移、夹紧、放松、启动、复位），两个离散量输出（启动标志、停止标志）。
5.3.3构造数据库变量
在工程浏览器中左边的目录树中选择“数据词典”项，右侧的内容显示区会显示当前工程中所定义的变量。双击“新建”图标，弹出“定义变量”属性对话框。组态王的变量属性由基本属性、报警配置、记录配置三个属性页组成。
需要定义的变量有：
5.3.4动画连接
本项目中需要制作动画效果的部分包括： 1、4号矩形的动画连接。
2、5号矩形的动画连接。 3、6号矩形的动画连接。
4、7号、8号、9号三个矩形的动画连接。 5、10号工件的动画连接。 5.3.4.1 4号矩形的动画连接
双击4号矩形，出现“动画连接”窗口，再单击“缩放”，出现“缩放连接”窗口。将“表达式”设置为\\本站点\机械手X，变化方向设置为“从右向左缩放”，最小时对应值设置为0，占据百分比设置为50，最大时对应值设置为10，占据百分比设置为100，然后再单击“确定”，回到“动画连接”对话框，再单击“确认”按钮，完成对4号矩形的动画连接。
5.3.4.2 5号矩形的动画连接
双击5号矩形，出现“动画连接”窗口，再单击“水平移动”，出现“水平移动”窗口。将“表达式”设置为\\本站点\机械手X，向左移动距离设置为300，最左边对应值设置为0，向左移动距离设置为0，最左边对应值设置为10，单击“确定”，回到“动画连接”对话框，再单击“确认”按钮，完成对5号矩形的动画连接。
5.3.4.3 6号矩形的动画连接
双击6号矩形，出现“动画连接”窗口，再单击“缩放”，出现“缩放连接”窗口。将“表达式”设置为\\本站点\机械手Y，最小时对应值设置为0，占据百分比设置为60，最大时对应值设置为5，占据百分比设置为100，变化方向设置为从下向上缩放。
单击“确定”完成缩放连接，返回“动画连接”窗口，再单击“水平移动”按钮，出现“水平移动连接”窗口。将“表达式”设置为\\本站点\机械手X，向左移动距离设置为300，最左边对应值设置为0，向左移动距离设置为0，最左边对应值设置为10，单击“确定”，回到“动画连接”对话框，再单击“确认”按钮，完成对6号矩形的动画连接。
5.3.4.4 7号、8号、9号矩形的动画连接
双击7、8、9三个矩形组成的图素，出现“动画连接”对话框，再单击其中的“水平移动”按钮，出现“水平移动连接”窗口。将“表达式”设置为\\本站点\机械手X，向左移动距离设置为300，最左边对应值设置为0，向左移动距离设置为0，最左边对应值设置为10。然后单击“确定”按钮，完成水平连接，回到“动画连接”对话框。
在“动画连接”对话框中单击其中的“垂直移动”按钮，进入“垂直移动连接”窗口。将“表达式”设置为\\本站点\机械手Y，向上移动距离设置为80，最上边对应值设置为0，向下移动距离设置为0，最下边对应值设置为5。完成对复合图素的动画连接。
5.3.4.5 10号工件的动画连接
双击10号矩形（工件），出现“动画连接”对话框，单击其中的“水平移动”按钮，出现“水平移动连接”窗口。将“表达式”设置为\\本站点\工件X，向左移动距离设置为300，最左边对应值设置为0，向左移动距离设置为0，最左边对应值设置为10。然后单击“确定”按钮，完成水平连接，回到“动画连接”对话框。
在“动画连接”对话框中单击其中的“垂直移动”按钮，进入“垂直移动连接”窗口。将“表达式”设置为\\本站点\工件Y，向上移动距离设置为80，最上边对应值设置为0，向下移动距离设置为0，最下边对应值设置为5。完成对复合图素的动画连接。
5.3.4.6 其它的动画连接 1、按钮的动画连接； 2、指示灯的动画连接；
3、运行标志、停止标志的动画连接； 5.3.5后台语言
5.3.5.1 事件命令语言程序的编制
双击组态王的工程目录显示区中的“文件”大纲项下面的“命令语言”成员项，再单击“事件命令语言”子成员项，再双击“目录内容显示区”中的“新建”图标，则出现了“事件命令语言”对话框。在这个对话框中的“事件描述”中输入“\\本站点\启动按钮= =1”，在“发生时”页面中输入“\\本站点\运行标志=1”，再单击“确认”按钮。
再在目录内容显示区中双击“新建”图表，在出现的“事件命令语言”中的“事件描述”中输入“\\本站点\复位按钮= =1”，在“发生时”页面中输入“\\本站点\停止标志=1”，再单击“确认”按钮。
5.3.5.2应用程序命令语言程序的编制
单击工程目录显示区中的“应用程序命令语言”子成员项，然后双击目录内容显示区中的“请双击这儿进入对话框”按钮，进入了“应用程序命令语言”对话框。
1、应用程序命令语言“启动时”页面中输入以下程序： \\本站点\放松阀=0; \\本站点\夹紧阀=0; \\本站点\下移阀=0; \\本站点\上移阀=0; \\本站点\右移阀=0;
\\本站点\左移阀=0; \\本站点\机械手X=0; \\本站点\机械手Y=0; \\本站点\工件X=0; \\本站点\工件Y=5;
2、应用程序命令语言“运行时”爷面中输入以下程序： if(\\本站点\运行标志==1) {
//机械手下降 if(\\本站点\次数
\\本站点\下移阀=1;
\\本站点\机械手Y=\\本站点\机械手Y+1; \\本站点\次数=\\本站点\次数+1; }
//机械手夹紧
if(\\本站点\次数>=5 && \\本站点\次数
\\本站点\夹紧阀=1; \\本站点\下移阀=0;
\\本站点\次数=\\本站点\次数+1; }
//机械手、工件上升
if(\\本站点\次数>=7 && \\本站点\次数
\\本站点\上移阀=1; \\本站点\夹紧阀=0;
\\本站点\机械手Y=\\本站点\机械手Y-1; \\本站点\工件Y=\\本站点\工件Y-1; \\本站点\次数=\\本站点\次数+1; }
//机械手、工件右移
if(\\本站点\次数>=12 && \\本站点\次数
{
\\本站点\右移阀=1;
\\本站点\上移阀=0;
\\本站点\机械手X=\\本站点\机械手X+1; \\本站点\工件X=\\本站点\工件X+1; \\本站点\次数=\\本站点\次数+1; }
//机械手、工件下降
if(\\本站点\次数>=22 && \\本站点\次数
{
\\本站点\下移阀=1; \\本站点\右移阀=0;
\\本站点\机械手Y=\\本站点\机械手Y+1; \\本站点\工件Y=\\本站点\工件Y+1; \\本站点\次数=\\本站点\次数+1; }
//机械手放松
if(\\本站点\次数>=27 && \\本站点\次数
{
\\本站点\放松阀=1; \\本站点\下移阀=0;
\\本站点\次数=\\本站点\次数+1; }
//机械手上升
if(\\本站点\次数>=29 && \\本站点\次数
{
\\本站点\上移阀=1; \\本站点\放松阀=0;
\\本站点\机械手Y=\\本站点\机械手Y-1; \\本站点\次数=\\本站点\次数+1; }
//机械手左移
if(\\本站点\次数>=34 && \\本站点\次数
\\本站点\左移阀=1; \\本站点\上移阀=0;
\\本站点\机械手X=\\本站点\机械手X-1;
\\本站点\次数=\\本站点\次数+1; }
if(\\本站点\次数==44) { \\本站点\左移阀=0; \\本站点\次数=0; \\本站点\工件X=0; \\本站点\工件Y=5; if(\\本站点\停止标志==1) {\\本站点\停止标志=0; \\本站点\运行标志=0;} }
}
//把“运行时”命令语言程序的执行周期设置为1000ms。
实训项目5：机械手控制系统
5.1实训题目 机械手控制系统 5.2实训任务
建立机械手控制系统。
1、 启动按钮“开”，机械手下移5S——>夹紧2S——>上升5S——>右移10S——>下移
5S——>放松2S——>上移5S——>左移10S，最后回到原始位置，自动循环。 2、 启动按钮“关”，机械手停在当前位置。
3、 复位按钮“开”，机械手在完成本次操作后，回到原始位置，然后停止。 4、 复位按钮“关”，退出复位状态。
5.3实训步骤 5.3.1新建一个工程
1、在工程管理器中选择菜单“文件/新建工程”，或者点击工具栏的“新建”按钮，出现“新建工程向导之一” 对话框。
2、单击“下一步”，弹出“新建工程向导之二”对话框，选择所要新建的工程存储的路径。一般是d:\个人名字
3、单击 按钮，弹出“新建工程向导之三”对话框，在对话框中输入工程名称：“我的工程1”，在工程描述中输入：“机械手控制系统”
4、单击“完成”。
5、弹出对话框，选择“是”按钮，将新建工程设为组态王当前工程。 5.3.2 设计图形界面要实现的整体效果
新建画面的方法：单击工程浏览器左边“工程目录显示区”中“画面”项，右面“目录内容显示区”中显示“新建”图标，鼠标双击该图标，弹出“新画面”对话框。
图形制作：机械手控制系统
——机架，机械手，工件，两个按钮（启动按钮、复位按钮），8个指示灯（下移、上移、左移、右移、夹紧、放松、启动、复位），两个离散量输出（启动标志、停止标志）。
5.3.3构造数据库变量
在工程浏览器中左边的目录树中选择“数据词典”项，右侧的内容显示区会显示当前工程中所定义的变量。双击“新建”图标，弹出“定义变量”属性对话框。组态王的变量属性由基本属性、报警配置、记录配置三个属性页组成。
需要定义的变量有：
5.3.4动画连接
本项目中需要制作动画效果的部分包括： 1、4号矩形的动画连接。
2、5号矩形的动画连接。 3、6号矩形的动画连接。
4、7号、8号、9号三个矩形的动画连接。 5、10号工件的动画连接。 5.3.4.1 4号矩形的动画连接
双击4号矩形，出现“动画连接”窗口，再单击“缩放”，出现“缩放连接”窗口。将“表达式”设置为\\本站点\机械手X，变化方向设置为“从右向左缩放”，最小时对应值设置为0，占据百分比设置为50，最大时对应值设置为10，占据百分比设置为100，然后再单击“确定”，回到“动画连接”对话框，再单击“确认”按钮，完成对4号矩形的动画连接。
5.3.4.2 5号矩形的动画连接
双击5号矩形，出现“动画连接”窗口，再单击“水平移动”，出现“水平移动”窗口。将“表达式”设置为\\本站点\机械手X，向左移动距离设置为300，最左边对应值设置为0，向左移动距离设置为0，最左边对应值设置为10，单击“确定”，回到“动画连接”对话框，再单击“确认”按钮，完成对5号矩形的动画连接。
5.3.4.3 6号矩形的动画连接
双击6号矩形，出现“动画连接”窗口，再单击“缩放”，出现“缩放连接”窗口。将“表达式”设置为\\本站点\机械手Y，最小时对应值设置为0，占据百分比设置为60，最大时对应值设置为5，占据百分比设置为100，变化方向设置为从下向上缩放。
单击“确定”完成缩放连接，返回“动画连接”窗口，再单击“水平移动”按钮，出现“水平移动连接”窗口。将“表达式”设置为\\本站点\机械手X，向左移动距离设置为300，最左边对应值设置为0，向左移动距离设置为0，最左边对应值设置为10，单击“确定”，回到“动画连接”对话框，再单击“确认”按钮，完成对6号矩形的动画连接。
5.3.4.4 7号、8号、9号矩形的动画连接
双击7、8、9三个矩形组成的图素，出现“动画连接”对话框，再单击其中的“水平移动”按钮，出现“水平移动连接”窗口。将“表达式”设置为\\本站点\机械手X，向左移动距离设置为300，最左边对应值设置为0，向左移动距离设置为0，最左边对应值设置为10。然后单击“确定”按钮，完成水平连接，回到“动画连接”对话框。
在“动画连接”对话框中单击其中的“垂直移动”按钮，进入“垂直移动连接”窗口。将“表达式”设置为\\本站点\机械手Y，向上移动距离设置为80，最上边对应值设置为0，向下移动距离设置为0，最下边对应值设置为5。完成对复合图素的动画连接。
5.3.4.5 10号工件的动画连接
双击10号矩形（工件），出现“动画连接”对话框，单击其中的“水平移动”按钮，出现“水平移动连接”窗口。将“表达式”设置为\\本站点\工件X，向左移动距离设置为300，最左边对应值设置为0，向左移动距离设置为0，最左边对应值设置为10。然后单击“确定”按钮，完成水平连接，回到“动画连接”对话框。
在“动画连接”对话框中单击其中的“垂直移动”按钮，进入“垂直移动连接”窗口。将“表达式”设置为\\本站点\工件Y，向上移动距离设置为80，最上边对应值设置为0，向下移动距离设置为0，最下边对应值设置为5。完成对复合图素的动画连接。
5.3.4.6 其它的动画连接 1、按钮的动画连接； 2、指示灯的动画连接；
3、运行标志、停止标志的动画连接； 5.3.5后台语言
5.3.5.1 事件命令语言程序的编制
双击组态王的工程目录显示区中的“文件”大纲项下面的“命令语言”成员项，再单击“事件命令语言”子成员项，再双击“目录内容显示区”中的“新建”图标，则出现了“事件命令语言”对话框。在这个对话框中的“事件描述”中输入“\\本站点\启动按钮= =1”，在“发生时”页面中输入“\\本站点\运行标志=1”，再单击“确认”按钮。
再在目录内容显示区中双击“新建”图表，在出现的“事件命令语言”中的“事件描述”中输入“\\本站点\复位按钮= =1”，在“发生时”页面中输入“\\本站点\停止标志=1”，再单击“确认”按钮。
5.3.5.2应用程序命令语言程序的编制
单击工程目录显示区中的“应用程序命令语言”子成员项，然后双击目录内容显示区中的“请双击这儿进入对话框”按钮，进入了“应用程序命令语言”对话框。
1、应用程序命令语言“启动时”页面中输入以下程序： \\本站点\放松阀=0; \\本站点\夹紧阀=0; \\本站点\下移阀=0; \\本站点\上移阀=0; \\本站点\右移阀=0;
\\本站点\左移阀=0; \\本站点\机械手X=0; \\本站点\机械手Y=0; \\本站点\工件X=0; \\本站点\工件Y=5;
2、应用程序命令语言“运行时”爷面中输入以下程序： if(\\本站点\运行标志==1) {
//机械手下降 if(\\本站点\次数
\\本站点\下移阀=1;
\\本站点\机械手Y=\\本站点\机械手Y+1; \\本站点\次数=\\本站点\次数+1; }
//机械手夹紧
if(\\本站点\次数>=5 && \\本站点\次数
\\本站点\夹紧阀=1; \\本站点\下移阀=0;
\\本站点\次数=\\本站点\次数+1; }
//机械手、工件上升
if(\\本站点\次数>=7 && \\本站点\次数
\\本站点\上移阀=1; \\本站点\夹紧阀=0;
\\本站点\机械手Y=\\本站点\机械手Y-1; \\本站点\工件Y=\\本站点\工件Y-1; \\本站点\次数=\\本站点\次数+1; }
//机械手、工件右移
if(\\本站点\次数>=12 && \\本站点\次数
{
\\本站点\右移阀=1;
\\本站点\上移阀=0;
\\本站点\机械手X=\\本站点\机械手X+1; \\本站点\工件X=\\本站点\工件X+1; \\本站点\次数=\\本站点\次数+1; }
//机械手、工件下降
if(\\本站点\次数>=22 && \\本站点\次数
{
\\本站点\下移阀=1; \\本站点\右移阀=0;
\\本站点\机械手Y=\\本站点\机械手Y+1; \\本站点\工件Y=\\本站点\工件Y+1; \\本站点\次数=\\本站点\次数+1; }
//机械手放松
if(\\本站点\次数>=27 && \\本站点\次数
{
\\本站点\放松阀=1; \\本站点\下移阀=0;
\\本站点\次数=\\本站点\次数+1; }
//机械手上升
if(\\本站点\次数>=29 && \\本站点\次数
{
\\本站点\上移阀=1; \\本站点\放松阀=0;
\\本站点\机械手Y=\\本站点\机械手Y-1; \\本站点\次数=\\本站点\次数+1; }
//机械手左移
if(\\本站点\次数>=34 && \\本站点\次数
\\本站点\左移阀=1; \\本站点\上移阀=0;
\\本站点\机械手X=\\本站点\机械手X-1;
\\本站点\次数=\\本站点\次数+1; }
if(\\本站点\次数==44) { \\本站点\左移阀=0; \\本站点\次数=0; \\本站点\工件X=0; \\本站点\工件Y=5; if(\\本站点\停止标志==1) {\\本站点\停止标志=0; \\本站点\运行标志=0;} }
}
//把“运行时”命令语言程序的执行周期设置为1000ms。