湖南工业职业技术学院
Hunan Industry Polytechnic
毕业实践
类 别： 工程实训
题 目： 全数字直流调速系统的应用
系 名 称： 电气工程系
专业及班级： 电气自动化技术电气S2007-4
学生姓名： 殷雄 学 号： 48号
指导老师： 李德尧
完成时间 2010 年 1 月 7 日
湖南工业职业技术学院
毕业实践任务书
系 名 称
专业及班级
学生姓名
学 号
电气工程系 电气S07-4 殷 雄 48
毕业实践题目
指 导 教 师 教研室主任 全数字直流调速系统
系 主 任
毕业实践课题及任务
湖南工业职业技术学院毕业实践开题报告
专业
湖南工业职业技术学院毕业实践考核表
系专业
目 录
摘 要 ......................................................................................................................................... 1
第一章 绪 论 ................................................................................................................................ 2
1.1 直流调速系统概述 . ............................................................................................................. 2
1.2 课题背景与研究目标 .......................................................................................................... 2
1.3 课题的实际意义 ................................................................................................................. 3
第二章 系统方案选择...................................................................................................................... 5
2.1 调速方案的选择 ................................................................................................................. 5
2.1.1 系统控制对象的确定 . ................................................................................................ 5
2.1.2 电动机供电方案的选择 ............................................................................................. 5
2.2 总体结构设计 . .................................................................................................................... 6
2. 2. 1 系统结构选择.......................................................................................................... 6
2. 2. 2 主电路 .................................................................................................................... 7
2. 2. 3 控制电路................................................................................................................. 9
2. 3 双闭环直流调速系统的组成 ............................................................................................... 9
2.3.1 双闭环调速系统的机械特性： . .................................................................................10
第三章 6RA24直流调速系统装置简介 . ............................................................................................12
3. 1 硬件介绍 ..........................................................................................................................12
3. 1. 1 应用.......................................................................................................................12
3. 1. 2 设计.......................................................................................................................12
3. 1. 3 工作方式................................................................................................................13
3. 2 端子分配 ..........................................................................................................................13
3. 2. 1 功率单元................................................................................................................13
3.2.2 励磁回路 .................................................................................................................14
3.2.3 开环与闭环的控制部分 ............................................................................................16
第四章 应用实例 . ...........................................................................................................................19
4. 1 系统组成 ..........................................................................................................................19
4.2 6RA24 全数字调速装置参数设置 . ....................................................................................20
4.2.1 操作面板简介.........................................................................................................20
4.2.2 实际操作................................................................................................................21
6RA24 SIMOREG K 整流装置原理图................................................................................................24
总结与致谢 ......................................................................................................................................25
参考文献 . .........................................................................................................................................26
摘 要
本文介绍了全数字直流调速系统的组成，工作原理，自动调节的过程和工作特性，并通过实际的模拟电路定性的分析自动控制系统的方法。介绍了西门子SIMOREG K 6RA24直流调速装置的使用方法，系统的设计思路，以及全数字控制系统的优越性。
在实际应用中，全数字调速系统有模拟调速系统无法比拟的优点，技术更先进，操作方便。在全面比较单闭环和双闭环调速系统，把握系统要求实现的功能，选址最适合设计要求的虚拟控制电路。根据系统实际，选择转速，电流双闭环调速系统。电机转速通过光电脉冲转换器的计数，再直接连到单片机。交流侧电流通过电流互感器的作用，经采样，a/d转换连到单片机。本设计电路是采用转速、电流双闭环控制系统使电动机的转速能自动的校正与给定转速的偏差，不受负载及电网电压波动等外界扰动的影响，使电动机的转速始终与给定转速保持一致的调速系统，采用两个PI 调节器双闭环调速系统使整个系统良好的静，动态性能。系统为无静差，稳态误差小，一般来讲，大多数能满足生产上的要求。在硬件上的设计是采用了西门子SIMOREG K 6RA24直流调速装置，该装置为全数字紧凑型变流器，三相电源输入，可以作为额定电流15A 至1200A 的直流变速驱动电机的电枢和励磁电源。将SITOR 并连在紧凑型整流器上，额定电流可达3600A ，最大励磁电流可达到30A 。完全符合此次的设计，而且该装置性能非常的好。做好各个环节之后，通过电子技术，微处理机以及计算机软件使调节控制的各种功能通过微处理机借助软件来实现。即从过去的模拟控制向模拟-数字混合控制发展，最后实现全数字化。
关键词：双闭环控制系统，直流电机，直流调速装置，调节器。
全数字直流调速系统的应用
第一章 绪 论
1.1 直流调速系统概述
直流调速是只人为地或自动地改变直流电动机的转速，以满足工作机械的要求。从机械特性上看，就是通过改变电动机的参数或外加工电压等方法来改变电动机的机械特性，从而改变电动机机械特性和工作特性机械特性的交点，使电动机的稳定运转速度发生变化。
调速通常通过给定环节，中间放大环节，校正环节，反馈环节和保护环节等来实现。电动机的转速不能自动校正与给定转速的偏差的调速系统称为开环控制系统。这种调速系统的电动机的转速要受到负波动及电源电压波动等外界扰动的影响。电动机的转速能自动的校正与给定转速的偏差，不受负载及电网电压波动等外界扰动的影响，使电动机的转速始终与给定转速保持一致的调速系统称为闭环控制系统。这是由于闭环控制系统具有反馈环节。
电气传动控制系统通常由电动机，控制装置和信息装置三部分组成。它能按照规定的指令，及时的控制电动机的启动，制动，运转方向，位置和加速度等，以满足工作机械及生产过程的要求。
随着电机，感器，控制器件，变流技术和控制理论的发展，电气传动控制系统也得到了很大的发展。目前，所以电机的单机容量从几百瓦发展到数百万千瓦，变流设备从旋转式电机变流机组发展到大功率晶闸管静止变流装置：中小功率自关断器件静止变频装置；控制单元从模拟量触发器，调节器。给定积分器发展到以微处理器芯片为核心的交，直流通用的数字量控制模块；系统的控制方式从手动操作的开关控制发展到闭环多参量控制；电气传动以单纯的调速系统扩展为实现位置，速度，加速度控制的运动控制中的重要分支。
1.2 课题背景与研究目标
直流调速系统，特别是双闭环直流调速系统是工业生产过程中应用最广的电气传动装置之一。广泛的应用于轧钢机、冶金、印刷、金属切削机床等许多领域的自动控制系统中。它通常采用三相全控桥式整流电路对电动机进行供电，从而控制电动机的转速，传统的控
制系统采用模拟元件，如晶体管、各种线性运算电路等，虽在一定程度上满足了生产要求，但是因为元件容易老化和在使用中易受到外界干扰影响，并在线路复杂、通用性差，控制效果受到器件性能、温度等因素的影响。从而致使系统的运行特性也随之变化，故系统的运行可靠性及准确性得不到保证，甚至出现事故。直流电动机可逆调速系统数字化已经走向实用化，其主要特点是：
（1） 常规的晶闸管直流调速系统中大量硬件可用软件代替，从而简化系统结构，减
少了电子元件虚焊、接触不良和漂移等引起的一些故障，而且维修方便；
（2） 动态参数调整方便
（3） 系统可以方便的设计监控、故障自诊断、故障自动复原程序，以提高系统的可
靠性；
（4） 可采用数字滤波来提高系统的抗干扰性能；
（5） 可采用数字反馈来提高系统的精度；
（6） 容易与上一级计算机交换信息；
（7） 具有信息存储、数据通信的功能；
（8） 成本较低。
此次课题设计一个直流调速系统，包括主电路和控制回路。主电路由晶闸管构成，控制回路主要由单片机，检测电路，驱动电路，按键输入，数码显示等构成，检测电路又包括电流检测，转速检测，电源逻辑状态检测等部分。
1.3 课题的实际意义
随着微电子技术，微处理机以及计算机软件的发展，使调速控制的各种功能几乎均可通过微处理机，借助软件来实现。 即从过去的模拟控制向模拟-数字混合控制发展，最后实现全数字化。
在数字化系统中，除具有常规的调速功能外，还具有故障报警，诊断及显示等功能，同时，数字系统通常具有较强的通信能力，通过选配适当的通信接口模板，可方便地实现主站（如上一级PLC 或计算机系统）和从站（单机交，直流传动控制装置）间的数字通信，组成分级多机的自动化系统。为易于调试，数字系统的软件，一般设计有调节器参数的自化优化，通过启动优化程序，实现自动寻优和确定系统的动态参数以及实现如直流电动化磁化特性曲线的自动测试等，有利于缩短调试时间和提高控制性能。国外一些电气公司都有成系列的与模拟调整系统相对应的全数字交、直流调速装置产品可供选用，新开发的调
速系统几乎全是数字式的。与模拟系统类似，全数字调速系统已发展成为紧凑式和模块式两大类，但全数字调速系统还是有模拟调速系统无法比拟的优点，技术更先进，操作方便。
数字调速系统与模拟调速系统相对比，技术性能有如下优点：
1）静态精度高且能长期保持。
2）动态性能好，借助于丰富的软件，易于实现各类自适应和复合控制。
3）调速范围宽。
4）电压波动小。
5）参数实现软件化，无漂移影响。
6）所用元件数少，不易失效。
7）设定值量化程度高，且状态重复率好。
8）放大器和级间耦合噪声很小，电磁干扰小。
9）调试即投产灵活方便，易于设计和修改设计。
10）标准及通用化程度高，除主CPU 模块外，仅数种附加模块。可实现，包括工艺参
数在内的多元闭环控制。
11）适用范围广，可实现各类变速控制及易于实现与PLC 系统通信。
由此，数字化将在未来的调速设备中得到大量应用。
第二章 系统方案选择
本设计主电路采用晶闸管三相全控桥整流电路供电方案，控制电路由软件实现系统的功能，取代传统的双闭环调速系统。系统用台单片机及外部扩展设备代替原模拟系统速度调节器、电流调节器、触发器、锁零单元和电流自适应调节器等，从而使直流调速系统实现全数字化。
2.1 调速方案的选择
调速方案的优劣直接关系到系统调节的质量。根据电机的型号及参数选择最优方案，以确保系统能够正常，稳定地运行。
2.1.1 系统控制对象的确定
本次设计选用的电动机型号Z2-32型，额定电压230V ，额定电流6.58A ，额定转速1000r/min,励磁电压220V ，运转方式连续。
2.1.2 电动机供电方案的选择
变电压调速是直流调速系统的用的主要方法，调节电枢供电电压所需要的可控电源通常有3种：旋转电流机组，静止可控整流器，直流斩波器和脉宽调制变压器。旋转变流机组简称g-m 系统，用交直流电动机和直流发电机组成机组，已获得可调的直流电压。适用于调速要求不高，要求可逆运行的系统，但其设备多、体积大、费用高、效率低、维护不便。用静止的可控整流器，例如，晶闸管可控整流器，以获得可调直流静止可控整流器又称v-m 系电压。通过调节触发装置gt 的控制电压来移动触发脉冲的相位，即可改变ud ，从而实现平滑调速，且控制作用快速性能好，提高系统动态性能。直流斩波器和脉宽调整交换器采用pwm ，用恒定直流或不可控整流电源供电，利用直流斩波器或脉宽调制交换器产生可变的平均电压。受器件各量限制，适用于中、小功率系统。根据本此设计的技术要求和特点选v-m 系统。
在v-m 系统中，调节器给定电压，即可移动触发装置gt 输出脉冲的相位，从而方便的改变整流器的输出，瞬时电压ud 。由于要求直流电压脉动较小，故采用三相整流电路。考虑使用电路简单、经济且满足性能要求，选择晶闸管三相全控桥交直流器供电方案。因三
相桥式全控整流电压的脉动频率比三相半波高，因而所需的平波电抗器的电感量可相应减少约一半，这是三相桥式整流电路的一大优点。并且晶闸管可控整流装置无噪声、无磨损、响应快、体积小、重量轻、投资省。而且工作可靠，能耗小，效率高。同时，由于电机的容量较大，又要求电流的脉动小。综上选晶闸管三相全控桥整流电路供电方案。
2.2 总体结构设计
全面比较单闭环和双闭环调速系统，把握系统要求实现的功能，选择最适合设计要求的虚拟控制电路。根据系统实际，选择转速，电流双闭环调速系统。电机转速通过光电脉冲转换器的计数，再直接连到单片机。交流侧电流通过电流互感器的作用，经采样，a/d转换连到单片机。
系统的工作原理：在此单片机控制的直流调速系统中，速度给定、速度反馈和电流反馈信号是通过模拟光电隔离器、a/d转换器送入计算机，计算机按照已定的控制算法计算产生双脉冲，经并行口、数字光电隔离器、功率放大器送到晶闸管的控制级，以控制晶闸管输出整流电压的大小，平稳的调节电动机的速度。晶闸管正反组切换由数字逻辑切换单元来完成。
2. 2. 1 系统结构选择
若采用转速负反馈和PI 调节器的单闭环调速系统虽然可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差，不过当对系统的动态性能要求高，例如要求快速起制动，突加负载动态速度降小等等，单闭环系统难以满足要求，因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩，在单闭环调速系统中，只有电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只是在超过临界电流值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形，当电流从最大值降低下来以后，电机转矩也随之减少，因而加速过程必然拖长。
若采用双闭环调速系统，则可以近似在电机最大电流（转矩）受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳态转速后，又可以让电流迅速降低下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行，此时起动电流近似呈方形波，而转速近似是线性增长的，这是在最大电流（转矩）受到限制的条件下调速系统所能得到的最快的起动过程。采用转速电流双闭环调速系统，在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级联接，这样就可以实现在起动过程中
只有电流负反馈，而它和转速反馈不同时加到一个调节器的输入端，到达稳态转速后，只靠转速负反馈，不靠电流负反馈发挥主要的作用，这样就能够获得良好的静、动态性能。
与带电流截止负反馈的单闭环系统相比，双闭环调速系统的静特性在负载电流小于idm 时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主调作用，系统表现为电流无静差。得到过电流的自动保护。显然静特性优于单闭环系统。在动态性能方面，双闭环系统在起动和升速过程中表现出很快的动态跟随性，在动态抗扰性能上，表现在具有较强的抗负载扰动，抗电网电压扰动。
2. 2. 2 主电路
电动机的额定电压为230v ，为保证供电质量，应采用三相减压变压器将电源电压降低；为避免三次谐波电动势的不良影响，三次谐波电流对电源的干扰，主变压器采用d/y联结整流变压器。
工业供电电压为ac380v ，而电动机的额定电压为230v ，所以必须通过降压变压器对其降压，使之达到系统要求。本设计采用的是直流电机，故还须通过整流电路使之变成连续的直流电压。
晶闸管元件的选择
整流电路采用晶闸管全控桥电路。由于它具有单向导电性，不允许电流反向，对过电压，过电流以及高的和敏感，在低速运行时，导通角很小等等缺点，结合课题提供的参数，选择适当的晶闸管型号十分重要。
一. 晶闸管的额定电压
晶闸管实际承受的最大峰值电压utm ，乘以（2~3）倍的安全裕量，参照标准电压等级，即可确定晶闸管的额定电压utn ，即utn=（2~3）utm[3]整流电路形式为三相全控桥。
二. 晶闸管的额定电流
选择晶闸管额定电流的原则是必须使管子允许通过的额定电流有效值大于实际流过管子电流最大有效值，即
=1.57 >或>==k
考虑(1.5~2)部的裕量
=（1.5~2）k
式中k=/(1. 5) --电流计算系数。
此外，还需注意以下几点:
①当周围环境温度超过+40℃时，应降低元件的额定电流值。
②当元件的冷却条件低于标准要求时，也应降低元件的额定电流值。
③关键、重大设备，电流裕量可适当选大些。
三. 直流调速系统的保护
晶闸管有换相方便，无噪音的优点。设计晶闸管电路除了正确的选择晶闸管的额定电压、额定电流等参数外，还必须采取必要的过电压、过电流保护措施。正确的保护是晶闸管装置能否可靠地正常运行的关键。
a ．过电压保护
不能从根本上消除过电压的根源，只能设法将过电压的幅值抑制到安全限度
之内，这是国电压保护的基本思想。抑制过电压的方法不外乎三种：用非先行元件限制过电压的幅度；用电阻消耗产生过电压的能量；用储能元件吸收产生过电压的能量。实用中常视需要在电路的不同部位选用不同的方法，或者在同一部位同时用两种不同保护方法。以过电压保护的部位来分，有交流侧过压保护、直流侧过压保护和器件两端的过电压保护三种。
b ．电流保护
快速熔断器的断流时间短，保护性能较好，是目前应用最普遍的保护措施。快速熔断器可以安装在直流侧、交流侧和直接与晶闸管串联。
1）交流侧快速熔断器的选择
i2=5.37a
选取rls-10快速熔断器，熔体额定电流6a 。
2）晶闸管串连的快速熔断器的选择
I=i2=5.37a, it===3.11a
选取rls-10快速熔断器，熔体额定电流4a.
3) 电压和电流上升率的限制
电压上升率：正相电压上升率较大时，会使晶闸管误导通。因此作用于晶闸的正相电压上升率应有一定的限制。
造成电压上升率过大的原因一般有两点：由电网侵入的过电压；由于晶闸管换相时相当于线电压短路，换相结束后线电压有升高，每一次换相都可能造成过大。
限制过大可在电源输入端串联电感和在晶闸管每个桥臂上串联电感，利用电感的滤波特性，使降低。
电流上升率：导通时电流上升率太大，则可能引起门极附近过热，造成晶闸管损坏。
因此对晶闸管的电流上升率必须有所限制。
产生过大的原因，一般有：晶闸管导通时，于晶闸管并联的阻容保护中的电容突然向晶闸管放电；交流电源通过晶闸管向直流侧保护电容充电；直流侧负载突然短路等等。 限制，除在阻容保护中选择合适的电阻外，也可采用与限制相同的措施，即在每个桥臂上串联一个电感。
限制和的电感，可采用空心电抗器，要求1≥(20 ~30)µh ；也可采用铁心电抗器，1值可偏大些。在容量较小系统中，也可把接晶闸管的导线绕上一定圈数，或是导线上套上一个或几个磁环来代替桥臂电抗器。所以为了防止和，每个桥臂上串联一个30µh 的电感。
2. 2. 3 控制电路
控制电路基本由单片机，触发电路，a/d转换，数据采集电路以及显示电路构成。6RA24 SIMERG K 直流调速装置。双闭环系统由两个pi 调节器组成，由单片机通过pi 算法实现。
2. 3 双闭环直流调速系统的组成
转速、电流双闭环调速系统原理如下图2-1。
由图可见，该系统有两个反馈回路，构成两个闭环回路，（故称双闭环）。其中一个是由电流调节器LT 和电流检测—反馈环节构成的电流环，另一个是由速度调节器ST 转速检测—反馈环节构成的速度环。由于速度环包围电流环，因此称电流环为内环（有成副环），称速度环为外环（有称主环）。在电路中，ST 和LT 实行串级联接，即由ST 去“驱动”LT ，再由“LT ”去“控制”触发电路。图中速度调节器和电流调节器均为比例加积分（PI ）调节器，其输入和输出均设有限副电流。
转速环要求电流迅速响应转速的变化而变化，而电流环要求维持电流不变。这种性能会不利于电流对转速变化的响应，有使静特性变软的趋势。但由于转速环是外环，电流环的作用只相当转速环内部一种扰动而已，不起主导作用。只要转速的开环放大倍数足够大，最后仍能靠ST 的积分作用。消除转速偏差。
+-
图2—1 转速 电流 双闭环调速系统
ST ┈┈转速调节器 LT ┈┈电流调节器
SF ┈┈测速发电机 LH ┈┈电流互感器
Ugn, Ufn┈┈转速给定和反馈电压
Ugi, Ufi┈┈电流给定和反馈电压
为了使转速、流双闭环调速系统具有良好的的动、静态性能。电流、速两个调节采用PI 调节器，均采用负反馈。考虑到触发装置的控制电压、算放大器又具有倒相作用，图中标出了相应信号的实际极性。
速度调节器的输入为转速给定信号Ugn 和转速反馈信号Ufi ，比较后的偏差信号△Un=Ugn-Ufi。速度调节器的输出作为电流环节给定信号Ug ，与电流反馈信号比较后行偏差信号△Ui=Ufi –Ug ，其电流调节器的输出信号Uk 为触发许多相电路的控制信号。转速调节器ASR 的给定电流的最大值，该值完全取决于电动机的过载能力和系统对最大加速度的需要。电流调节器ACR 输出正限幅值+Uctm则表示对触发装置最小控制角的限制或对晶闸管装置输出电压最大值Udm 的限制。
2.3.1 双闭环调速系统的机械特性：
由于ST 为PI 调节器，系统为无静差，稳态误差小，一般讲来，大多能满足生产上的
要求。其机械特性近似为一水平线，如图2-2a 所示。
当电动机发生严重过载，并当I > I时，电流调节器将使整流装置输出电压明显降低，这一方面限制了电流继续增长，另一方面将使转速迅速下降，出现了很陡的下垂特性，见图2-2。
在图2-2中，虚线理想“挖土机特性”，实线为双闭环直流调速系统调试系统的机械特性，由图可见，它接近理想的“挖土机特性”。
n I n I m
双闭环调速系统的机械特性 I 图2-2
综上所述，本系统用一台单片机及外部扩展设备代替原模拟系统调节器、电流调节器、触发器、逻辑切换单元、电压记忆环节、锁零单元和电流自适应调节器等，从而使直流调速系统实现全数字化。
第三章 6RA24直流调速系统装置简介
3. 1 硬件介绍
在这次设计中我们所选择的产品定货号代码6RA24 13—6DV62—0。其含义为：6RA24表示SIMOREG K第四代，13表示额定直流电流为15A ，6表示晶闸管模块熔断器需装在外部，D 表示额定电源电压为400V ，V6表示四象限工作全数字闭环控制，2表示带励磁整流器，0表示欧洲生产。
3. 1. 1 应用
6RA24 SIMOERG K 整流器为全数字紧凑型变流器，输入为三相电源，它作为额定电流15A 至1200A 的直流变速驱动电机的电枢和励磁电源。将SITOR 并联在紧凑型整流器上，额定电流可达3600A ，最大励磁电流可达到30A （此电流取决于电枢额定电流）。
根据需要整流器可以单象限和四象限工作。
3. 1. 2 设计
SIMOREG K 整流器极为紧凑，15A 单元即可以水平安装在柜内安装板上，或竖着安装（可省空间），也可以安装在抽出式支架上。由于标准设计各组件易于接近便于维修。电子箱装有基本电子板和附加板，易于移动和旋转。
外部信号（开关量输入/输出，模拟量输入/输出，脉冲编码器等）不接到基本电子板，而是接到单独安装的端自组件上。用两根扁平电缆传递基本电子板和端子组件之间的信号，两条两米长屏蔽电缆可以选用（定货号6R ×1240-OAP20）这样端子组件可以安装在整流器外面柜内任何位置上。
共有4个模拟输入、5个模拟输出、8个开关量输入和4个开关量输出信号可利用。 装置软件已在插入式EPROM 组件中，很容易替换。SIMOREG 整流器可以用简易操作面板上三个键和5个7段显示器进行参数化，简易操作面板装在电子板上。
为了利用非编码普通文本进行参数化或者同时显示两个观测量，可选用变流器操作控制面板。
整流器也可以用电子板RS232接口与通用PC 和相应的软件进行参数化，PC 接口在停车时用于启动，维护/检修，在进行时PC 接口用于故障诊断，所以它是服务接口。
单象限工作的整流器，电枢电压由三相全控整流桥提供，四象限工作的变流器采用两个三相全控桥反并联无环流方案。
励磁供电回路采用单相半控桥方案（B 2HZ）
电枢和励磁的供电频率可以不同（45—65HZ 范围内）电枢回路的供电相序不要求。 15A 额定电流的整流器包括驱动回路在内的功率部分，装在一块印刷板上，15A 至600A 的整流器给电枢和励磁供电的功率部分采用绝缘型组件，所以其散热器是绝缘的，功率部分端子盖和机座具有防止工作人员在整流器附近工作时意外接触的保护功能。所以端子连接从前方出线。640A 至1200A 的整流器，其功率部分由6个SITOR 单元组成。它们排列在抽出式框架中的构架上，基本构架由绝缘元件和母线构成，以便容纳6个SITOR 单元，SITOR 的功率部分位于后面，电子部分安装在SITOR 单元的正面，这种方式，可以使电子部分旋转出来。
3. 1. 3 工作方式
所有的开环和闭环驱动控制及通讯功能由功能极强的16位微处理器实现。
由整流器铭牌上规定的额定电流（连续直流电流）可以过载150%，而过载的持续时间和整流器有关。
微处理机周期地计算功率部分的12t 值。当整流器过载时，不至烧毁晶闸管。
3. 2 端子分配
3. 2. 1 功率单元
功率单元 端子类型
15A 整流器 印制线路板端子（2.5mm ²多股绞线）
30A 螺旋端子（10mm ²多股细绞线）
60A 螺旋端子(16mm²多股细绞线)
90A-250A 1U1 1V1 1W1:M8螺母（3×20铜母线）
1C1 1D1: M10 螺母（4×25铜母线）
400A 1U1 1V1 1W1:M10 螺母（3×30铜母线）
1C1 1D1:M10螺母（3×40铜母线）
600 A 1U1 1V1 1W1:M10螺母（5×30铜母线）
1C1 1D1:M10 螺母（5×40铜母线） 640A -1200A 电源接头位于SIMOREG 整流器的后方 整流器 整流器装在柜内， 如果柜体有后门，那么这
些接头易于接线，使用接线组件，从侧面或前
面接线也是可能的。直流和交流接线电缆应按照DIN VDE.0298规定选取，采用电缆接头连接电缆，不用任何垫圈或弹垫将电缆接头与整流母线锁紧。
3.2.2 励磁回路
励磁回路 端子类型
15A 印制线路板端子2.4mm ² 多股绞线
30-600A 整流器 65/4整流器端子（螺旋端子）最大面
积4mm ²
640-1200A 整流器 最大截面10mm ²
电子器件电源
接头类型MSTB2. 5插入式接头，最大横截面1. 5mm ²
风扇（强迫风冷整流器≥200A ）
接头类型：G6/4整流器接头（螺旋接头）最大横截面积4mm ²
3.2.3 开环与闭环的控制部分
接头类型： MKKDS 1.5 双排印刷板端子（螺旋式接线） 或MSTB 1.5 插入式端子最大横截面1.5mm ² 模拟输入 不设定输入参考电压
模拟输入—速度实际值、测试机输入法
模拟量的输出作为显示，如电流或电压。开关量的输出作为正常运行或故障。
我们选用的直流电动机的数据为：输出功率0.9KW ，电枢电压220V ，电枢电流5.75，励磁电压220V ，励磁电流0.9，额定转速2000r/min 。
第四章 应用实例
4. 1 系统组成
系统由6RA24直流调速装置，直流电动机，测速发电机和磁粉制动器组成。
6RA24直流调速装置由电子板，电源板，功率单元和触发板组成。软件版插在电子板上。功率单元和触发板包括电流检测装置，电枢和励磁回路的触发电路。电源板包括提供电子板所需的直流电源，用于检测的直流电源，电枢负载电阻和安全停车用电源。电子板包括开关的输入输出，模拟量的输入输出和放于电子板上的软件板。
进线由3AC 380V电源直接提供，经过熔断器，进线电抗器传输给功率单元和触发板。供电回路的进线电抗器应按电动机电枢额定电源来选取。交流侧的电流互感器将检测到的电流传输给“用于电枢和励磁的控制”，从交流侧取同步信号，经脉冲变压器触发晶闸管。电枢回路的直流电压用于电动势反馈，励磁回路的电流经过变换作为励磁电流反馈。 与电动机相连的是一台测速发电机和一台测速码盘。二者均为速度反馈。他们之间的区别在于：前者将速度的测量转换为一个模拟信号，通过模/数转换作为速度反馈，后者则转换为一个数字信号作为速度反馈。在工作时，可采用任何一个作为反馈信号就可以了，和前面提到的电流检测装置构成一个转速、电流双闭环调速系统。
为了获得良好的静、动态性能，双闭环调速系统的两个调节器一般都采用PI 调节器。转速调节器和电流调节器在双闭环调速系统中起到了非常重要的作用。 转速调节器作用：
⑴使转速跟随给定值变化，稳态时无静差。
⑵对负载变化起抗扰作用。（要求转速调节器具有良好的抗扰性 能指标，电流调节器电流环具有良好的跟随性能。）
⑶其输出限幅值决定最大电流。 电流调节器作用：
⑴对电网电压波动起及时抗扰作用。由于增加了电流内环，电网电压扰动被包在电流环里面了，当电网电压发生波动时，可以通过电流反馈得到及时的调节，不必等到影响转速后才有所反映。
⑵电动机启动时保证获得的最大电流。
⑶在转速调节过程中时电流跟随其给定值变化。
⑷当电机过载，甚至于堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起到快速的安全保护作
用，如果故障消失，系统能够自动恢复正常。
电枢和励磁的控制可通过PLC 给定的外部命定如：点动、爬行、运行以及急停等命令。 另外，模拟量的输入可通过外加10K 电位器进行。然后，通过模/数转换为数字信号。
4.2 6RA24 全数字调速装置参数设置
4.2.1 操作面板简介
简易操作面板
简易操作买那般位于整流器门后的底部右侧，他包括5个7段数码显示单元；三个作为状态显示作用的发光二极管，和三个用于参数设置的按键。
使用简易操作面板，可执行运行时所需的全部配置，设定和测量工作。
B
ST
选择键
上升键 下降键
图4-2 操作面板 BB ——选择键 B ——运行 ST ——故障
选择键——参数编号（参数方式），参数值（参数方式）和变址参数的变址编号（变址方
式）之间的转换。
——加快上升或下降键操作的速度变化。 ——故障确认。
上升键——在参数方式时，选择更高的参数编号，当达到最大的参数编号时，再按一下该
键。编号就跳跃至编号的另一极限（最大与最小编号相邻）。
——在数值方式时，增加选定和现实的参数值。 ——在变址方式是（变址参数）增加变址。
——启动一个有参数P051选择的功能（如优化进行）。 ——同时按下下降键，上升动作加速。
下降键——在参数的方式时选择更低的参数编号，当达到最小的参数编号时，再按一下该
键，改编号就跳跃到编号的另一极限(最大编号与最小编号相邻) 。
——在数值方式时，减少选定和显示的参数值。 ——在变址方式时，（变址参数）减少变址。
——终止一个有参数P051选择的功能（如优化运行）。 ——同时按下上升键，下降动作加速。 发光二极管功能：
准备（BB ）绿色发光二极管
发光二极管亮 整流器处于“等待运行命令”状态 运行（B ）黄色发光二极管
发光二极管亮 整流器处于“转矩方向接通”（M I、M II、M 0） 故障（ST ）红色发光二极管
发光二极管 整流器处于“故障”状态 发光二极管闪烁 报警
4.2.2 实际操作
实验时，我们可以按照6RA24书中所示启动篇，进行参数的设置。
首先 P051=21 将参数值恢复到工厂设定并执行一个整流器内部的偏差调整。然后设置下列参数：
P070=2 触发板类型（2为400V 或500V 直流整流器用触发板）。 P071=380V 整流装置额定直流电压 P072=15A 整流装置额定电枢电流 P073=3A 整流装置额定励磁电流 P074=2 四象限整流器
P076=1 功率单元（欧洲用6RA24整流器）
接下来，按面板上的上升键进行初始化，之后设置下列参数、 P051=40 授权操作人员的参数访问权 P052=3 显示所有参数
设置电动机铭牌上的额定数据 P100=5.75A 电动机额定电枢电流 P101=220V 电动机额定电枢电压 P102=0.9A 电动机额定励磁电流 P114= 电机热时间常数 设置有关速度实际值传感器：
P083=1 速度实际值由“主实际值通道”提供，即带模拟测速机的运行 P706=2 -270V~+270V在n(max)时额定输入电压 P708=30 测速机接到端子103（范围8V~25V）
P083=3 速度实际值有“EMF 实际值通道”提供，即无测速机的运行 P115=58% 不带测速机工作时最高转速下的电动势 设置励磁数据
P082=2 在达到07或更高的运行状态后，经过参数化P258设定的时间后，可用自动投入P257设定的固定励磁。
设置基本工艺功能，可以设定 P171=50%Ia｛电动机电枢电流限幅｝ P172=-50%a｛电动机电枢电流限幅｝ P180=50%Me｛电动机额定转矩限幅｝ P181=-50%Me｛电动机额定转矩限幅｝
同时，6RA24中还配有最优化设置，这个装置就可以进行优化。我们可以通过参数P051选择下列之一的优化进行。
P051=25 电枢和励磁前馈控制和电流控制的优化。（持续时间40S ），参数P110，P111，P112，P115，P156，P255，P256，P884，和P887自动地被设定。
P110=4.838 电枢回路电阻 P111=17.98 电枢回路电感 P112=203.5 磁场电阻
P155=0.05 电枢电流调节器比例增益 P156=0.005 电枢电流调节器积分作用时间 P255=2.33 励磁电流调节器比例增益 P256=0.1 励磁电流调节器积分作用时间 P051=26 速度调节器优化（持续最少6S ）
参数P225，P226和P228自动地被设定
P051=27 磁的优化运行（持续时间约1分钟） 参数P117，P139
2.00版本以上P275和P276也被自动设定
SIMOREG 整流器转换到运行状态必须处于07.0或更高，几秒钟后，进入状态07.0，等待端子37接通。
至此，优化过程结束。这是装置自带的优化程序，还有手动优化程序等，可以自行设置。输入参数结束后，可以开动电动机，正式工作。
可以设定下列参数 P628=P099
P099=10% 给电机所加的正给定 P099=-10% 给电机所加的负给定 这样可以实现电机的正反转运行。
可以通过端子39和40设定电机的点动和运行状态 P761=13 点动 P401=5% 点动速度 P762=15 爬行 P402=5% 爬行速度 运行 1 2 开关合 点动 2 3开关合 爬行 2 4开关合
另外，对于系统的运行，点动，爬行，我们可以通过PLC 来实现。
通过6RA24直流调速装置参数设置并用磁粉制动器模拟负载实验，实现了转速电流双闭环控制。
6RA24 SIMOREG K 整流装置原理图
总结与致谢
时间飞逝，转眼间已到了大三，这个学期有一个艰巨的任务，就是学校安排的工程实训。为了顺利的完成工程实训任务书，也为了大学三年画一个完美的句号，我本着认真负责的态度，艰苦奋斗的精神，实事求是积极地对待此次任务。
我所选择工程实训题目是“全数字直流调速系统”，其实开始我并不想选这个题目，我更熟悉的是关于单片机的课题。在朋友的说服下，我决定尝试自己薄弱的环节，因为这样更具有挑战性，虽然很辛苦，但是能够学到更多的东西，“不经历风雨，怎能见彩虹”，事实证明，我做出了正确的选择。
收集资料是一个繁琐的过程，很累很烦人，不过为了能见到绚丽的彩虹再辛苦也是值得的。在指导老师的指点下，开始紧锣密鼓的准备资料，网络真是一个很好的东西，大部分所需的资料网上都可以搜索到，难怪人家都说“百度一下，你就知道”。我把与设计相关的资料都下载到电脑上，在李老师的指导下，反复推敲删了又写，写了又删，遇到问题及时解决，获得了良好的效果。
在此期间，我多次与李老师电话或短信以及利用QQ 进行沟通，听取老师好的建议，积极采纳。老师将出稿修改后及时反馈给我，看了之后才发现任务书中的漏洞很多，特别是任务书的格式，此次任务让我进一步学习了Word 、Excel 等软件。至此，我发现干好一件事并非那么简单，但也不是很难，敷衍了事是万万不可的，对待任何事情都要认真去思考，用思想来完成任务。
脚踏实地，认真严谨，实事求是的学习态度，不怕困难、坚持不懈、吃苦耐劳的精神是我在这次设计中最大的收益。我想这是一次意志的磨练，是对我实际能力的一次提升，也会对我未来的学习和工作有很大的帮助。
在这次工程实训中也使我们的同学关系更进一步了，同学之间互相帮助，有什么不懂的大家在一起商量，听听不同的看法对我们更好的理解知识，所以在这里非常感谢帮助我的同学。
在此更要感谢我的指导老师，是你们的细心指导和关怀，使我能够顺利的完成工程实训。在我的学业和论文的研究工作中无不倾注着老师们辛勤的汗水和心血。老师的严谨治学态度、渊博的知识、无私的奉献精神使我深受启迪。从尊敬的导师身上，我不仅学到了扎实、宽广的专业知识，也学到了做人的道理。再次向我的老师致以最衷心的感谢和深深的敬意。此次工程实训任务书的完成既为大学三年画上了一个完美地句号，也为将来的人生道路做好了一个很好的铺垫。
参考文献
1、《电子技术》 胡宴如主编 高等教育出版社
2、《计算机控制技术》 林东编 哈尔滨工业大学出版社
3、《工厂电气控制技术》 张运波主编 高等教育出版社
4、《自动控制原理及系统》 孔凡才主编 机械工业出版社
5、《交直流传动控制系统》 钱平主编 高等教育出版社
6、《PLC 电气控制与组态设计》 周美兰编 机械工业出版社
7、《交直流调速系统》
钱平主编 高等教育出版社
湖南工业职业技术学院
Hunan Industry Polytechnic
毕业实践
类 别： 工程实训
题 目： 全数字直流调速系统的应用
系 名 称： 电气工程系
专业及班级： 电气自动化技术电气S2007-4
学生姓名： 殷雄 学 号： 48号
指导老师： 李德尧
完成时间 2010 年 1 月 7 日
湖南工业职业技术学院
毕业实践任务书
系 名 称
专业及班级
学生姓名
学 号
电气工程系 电气S07-4 殷 雄 48
毕业实践题目
指 导 教 师 教研室主任 全数字直流调速系统
系 主 任
毕业实践课题及任务
湖南工业职业技术学院毕业实践开题报告
专业
湖南工业职业技术学院毕业实践考核表
系专业
目 录
摘 要 ......................................................................................................................................... 1
第一章 绪 论 ................................................................................................................................ 2
1.1 直流调速系统概述 . ............................................................................................................. 2
1.2 课题背景与研究目标 .......................................................................................................... 2
1.3 课题的实际意义 ................................................................................................................. 3
第二章 系统方案选择...................................................................................................................... 5
2.1 调速方案的选择 ................................................................................................................. 5
2.1.1 系统控制对象的确定 . ................................................................................................ 5
2.1.2 电动机供电方案的选择 ............................................................................................. 5
2.2 总体结构设计 . .................................................................................................................... 6
2. 2. 1 系统结构选择.......................................................................................................... 6
2. 2. 2 主电路 .................................................................................................................... 7
2. 2. 3 控制电路................................................................................................................. 9
2. 3 双闭环直流调速系统的组成 ............................................................................................... 9
2.3.1 双闭环调速系统的机械特性： . .................................................................................10
第三章 6RA24直流调速系统装置简介 . ............................................................................................12
3. 1 硬件介绍 ..........................................................................................................................12
3. 1. 1 应用.......................................................................................................................12
3. 1. 2 设计.......................................................................................................................12
3. 1. 3 工作方式................................................................................................................13
3. 2 端子分配 ..........................................................................................................................13
3. 2. 1 功率单元................................................................................................................13
3.2.2 励磁回路 .................................................................................................................14
3.2.3 开环与闭环的控制部分 ............................................................................................16
第四章 应用实例 . ...........................................................................................................................19
4. 1 系统组成 ..........................................................................................................................19
4.2 6RA24 全数字调速装置参数设置 . ....................................................................................20
4.2.1 操作面板简介.........................................................................................................20
4.2.2 实际操作................................................................................................................21
6RA24 SIMOREG K 整流装置原理图................................................................................................24
总结与致谢 ......................................................................................................................................25
参考文献 . .........................................................................................................................................26
摘 要
本文介绍了全数字直流调速系统的组成，工作原理，自动调节的过程和工作特性，并通过实际的模拟电路定性的分析自动控制系统的方法。介绍了西门子SIMOREG K 6RA24直流调速装置的使用方法，系统的设计思路，以及全数字控制系统的优越性。
在实际应用中，全数字调速系统有模拟调速系统无法比拟的优点，技术更先进，操作方便。在全面比较单闭环和双闭环调速系统，把握系统要求实现的功能，选址最适合设计要求的虚拟控制电路。根据系统实际，选择转速，电流双闭环调速系统。电机转速通过光电脉冲转换器的计数，再直接连到单片机。交流侧电流通过电流互感器的作用，经采样，a/d转换连到单片机。本设计电路是采用转速、电流双闭环控制系统使电动机的转速能自动的校正与给定转速的偏差，不受负载及电网电压波动等外界扰动的影响，使电动机的转速始终与给定转速保持一致的调速系统，采用两个PI 调节器双闭环调速系统使整个系统良好的静，动态性能。系统为无静差，稳态误差小，一般来讲，大多数能满足生产上的要求。在硬件上的设计是采用了西门子SIMOREG K 6RA24直流调速装置，该装置为全数字紧凑型变流器，三相电源输入，可以作为额定电流15A 至1200A 的直流变速驱动电机的电枢和励磁电源。将SITOR 并连在紧凑型整流器上，额定电流可达3600A ，最大励磁电流可达到30A 。完全符合此次的设计，而且该装置性能非常的好。做好各个环节之后，通过电子技术，微处理机以及计算机软件使调节控制的各种功能通过微处理机借助软件来实现。即从过去的模拟控制向模拟-数字混合控制发展，最后实现全数字化。
关键词：双闭环控制系统，直流电机，直流调速装置，调节器。
全数字直流调速系统的应用
第一章 绪 论
1.1 直流调速系统概述
直流调速是只人为地或自动地改变直流电动机的转速，以满足工作机械的要求。从机械特性上看，就是通过改变电动机的参数或外加工电压等方法来改变电动机的机械特性，从而改变电动机机械特性和工作特性机械特性的交点，使电动机的稳定运转速度发生变化。
调速通常通过给定环节，中间放大环节，校正环节，反馈环节和保护环节等来实现。电动机的转速不能自动校正与给定转速的偏差的调速系统称为开环控制系统。这种调速系统的电动机的转速要受到负波动及电源电压波动等外界扰动的影响。电动机的转速能自动的校正与给定转速的偏差，不受负载及电网电压波动等外界扰动的影响，使电动机的转速始终与给定转速保持一致的调速系统称为闭环控制系统。这是由于闭环控制系统具有反馈环节。
电气传动控制系统通常由电动机，控制装置和信息装置三部分组成。它能按照规定的指令，及时的控制电动机的启动，制动，运转方向，位置和加速度等，以满足工作机械及生产过程的要求。
随着电机，感器，控制器件，变流技术和控制理论的发展，电气传动控制系统也得到了很大的发展。目前，所以电机的单机容量从几百瓦发展到数百万千瓦，变流设备从旋转式电机变流机组发展到大功率晶闸管静止变流装置：中小功率自关断器件静止变频装置；控制单元从模拟量触发器，调节器。给定积分器发展到以微处理器芯片为核心的交，直流通用的数字量控制模块；系统的控制方式从手动操作的开关控制发展到闭环多参量控制；电气传动以单纯的调速系统扩展为实现位置，速度，加速度控制的运动控制中的重要分支。
1.2 课题背景与研究目标
直流调速系统，特别是双闭环直流调速系统是工业生产过程中应用最广的电气传动装置之一。广泛的应用于轧钢机、冶金、印刷、金属切削机床等许多领域的自动控制系统中。它通常采用三相全控桥式整流电路对电动机进行供电，从而控制电动机的转速，传统的控
制系统采用模拟元件，如晶体管、各种线性运算电路等，虽在一定程度上满足了生产要求，但是因为元件容易老化和在使用中易受到外界干扰影响，并在线路复杂、通用性差，控制效果受到器件性能、温度等因素的影响。从而致使系统的运行特性也随之变化，故系统的运行可靠性及准确性得不到保证，甚至出现事故。直流电动机可逆调速系统数字化已经走向实用化，其主要特点是：
（1） 常规的晶闸管直流调速系统中大量硬件可用软件代替，从而简化系统结构，减
少了电子元件虚焊、接触不良和漂移等引起的一些故障，而且维修方便；
（2） 动态参数调整方便
（3） 系统可以方便的设计监控、故障自诊断、故障自动复原程序，以提高系统的可
靠性；
（4） 可采用数字滤波来提高系统的抗干扰性能；
（5） 可采用数字反馈来提高系统的精度；
（6） 容易与上一级计算机交换信息；
（7） 具有信息存储、数据通信的功能；
（8） 成本较低。
此次课题设计一个直流调速系统，包括主电路和控制回路。主电路由晶闸管构成，控制回路主要由单片机，检测电路，驱动电路，按键输入，数码显示等构成，检测电路又包括电流检测，转速检测，电源逻辑状态检测等部分。
1.3 课题的实际意义
随着微电子技术，微处理机以及计算机软件的发展，使调速控制的各种功能几乎均可通过微处理机，借助软件来实现。 即从过去的模拟控制向模拟-数字混合控制发展，最后实现全数字化。
在数字化系统中，除具有常规的调速功能外，还具有故障报警，诊断及显示等功能，同时，数字系统通常具有较强的通信能力，通过选配适当的通信接口模板，可方便地实现主站（如上一级PLC 或计算机系统）和从站（单机交，直流传动控制装置）间的数字通信，组成分级多机的自动化系统。为易于调试，数字系统的软件，一般设计有调节器参数的自化优化，通过启动优化程序，实现自动寻优和确定系统的动态参数以及实现如直流电动化磁化特性曲线的自动测试等，有利于缩短调试时间和提高控制性能。国外一些电气公司都有成系列的与模拟调整系统相对应的全数字交、直流调速装置产品可供选用，新开发的调
速系统几乎全是数字式的。与模拟系统类似，全数字调速系统已发展成为紧凑式和模块式两大类，但全数字调速系统还是有模拟调速系统无法比拟的优点，技术更先进，操作方便。
数字调速系统与模拟调速系统相对比，技术性能有如下优点：
1）静态精度高且能长期保持。
2）动态性能好，借助于丰富的软件，易于实现各类自适应和复合控制。
3）调速范围宽。
4）电压波动小。
5）参数实现软件化，无漂移影响。
6）所用元件数少，不易失效。
7）设定值量化程度高，且状态重复率好。
8）放大器和级间耦合噪声很小，电磁干扰小。
9）调试即投产灵活方便，易于设计和修改设计。
10）标准及通用化程度高，除主CPU 模块外，仅数种附加模块。可实现，包括工艺参
数在内的多元闭环控制。
11）适用范围广，可实现各类变速控制及易于实现与PLC 系统通信。
由此，数字化将在未来的调速设备中得到大量应用。
第二章 系统方案选择
本设计主电路采用晶闸管三相全控桥整流电路供电方案，控制电路由软件实现系统的功能，取代传统的双闭环调速系统。系统用台单片机及外部扩展设备代替原模拟系统速度调节器、电流调节器、触发器、锁零单元和电流自适应调节器等，从而使直流调速系统实现全数字化。
2.1 调速方案的选择
调速方案的优劣直接关系到系统调节的质量。根据电机的型号及参数选择最优方案，以确保系统能够正常，稳定地运行。
2.1.1 系统控制对象的确定
本次设计选用的电动机型号Z2-32型，额定电压230V ，额定电流6.58A ，额定转速1000r/min,励磁电压220V ，运转方式连续。
2.1.2 电动机供电方案的选择
变电压调速是直流调速系统的用的主要方法，调节电枢供电电压所需要的可控电源通常有3种：旋转电流机组，静止可控整流器，直流斩波器和脉宽调制变压器。旋转变流机组简称g-m 系统，用交直流电动机和直流发电机组成机组，已获得可调的直流电压。适用于调速要求不高，要求可逆运行的系统，但其设备多、体积大、费用高、效率低、维护不便。用静止的可控整流器，例如，晶闸管可控整流器，以获得可调直流静止可控整流器又称v-m 系电压。通过调节触发装置gt 的控制电压来移动触发脉冲的相位，即可改变ud ，从而实现平滑调速，且控制作用快速性能好，提高系统动态性能。直流斩波器和脉宽调整交换器采用pwm ，用恒定直流或不可控整流电源供电，利用直流斩波器或脉宽调制交换器产生可变的平均电压。受器件各量限制，适用于中、小功率系统。根据本此设计的技术要求和特点选v-m 系统。
在v-m 系统中，调节器给定电压，即可移动触发装置gt 输出脉冲的相位，从而方便的改变整流器的输出，瞬时电压ud 。由于要求直流电压脉动较小，故采用三相整流电路。考虑使用电路简单、经济且满足性能要求，选择晶闸管三相全控桥交直流器供电方案。因三
相桥式全控整流电压的脉动频率比三相半波高，因而所需的平波电抗器的电感量可相应减少约一半，这是三相桥式整流电路的一大优点。并且晶闸管可控整流装置无噪声、无磨损、响应快、体积小、重量轻、投资省。而且工作可靠，能耗小，效率高。同时，由于电机的容量较大，又要求电流的脉动小。综上选晶闸管三相全控桥整流电路供电方案。
2.2 总体结构设计
全面比较单闭环和双闭环调速系统，把握系统要求实现的功能，选择最适合设计要求的虚拟控制电路。根据系统实际，选择转速，电流双闭环调速系统。电机转速通过光电脉冲转换器的计数，再直接连到单片机。交流侧电流通过电流互感器的作用，经采样，a/d转换连到单片机。
系统的工作原理：在此单片机控制的直流调速系统中，速度给定、速度反馈和电流反馈信号是通过模拟光电隔离器、a/d转换器送入计算机，计算机按照已定的控制算法计算产生双脉冲，经并行口、数字光电隔离器、功率放大器送到晶闸管的控制级，以控制晶闸管输出整流电压的大小，平稳的调节电动机的速度。晶闸管正反组切换由数字逻辑切换单元来完成。
2. 2. 1 系统结构选择
若采用转速负反馈和PI 调节器的单闭环调速系统虽然可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差，不过当对系统的动态性能要求高，例如要求快速起制动，突加负载动态速度降小等等，单闭环系统难以满足要求，因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩，在单闭环调速系统中，只有电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只是在超过临界电流值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形，当电流从最大值降低下来以后，电机转矩也随之减少，因而加速过程必然拖长。
若采用双闭环调速系统，则可以近似在电机最大电流（转矩）受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳态转速后，又可以让电流迅速降低下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行，此时起动电流近似呈方形波，而转速近似是线性增长的，这是在最大电流（转矩）受到限制的条件下调速系统所能得到的最快的起动过程。采用转速电流双闭环调速系统，在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级联接，这样就可以实现在起动过程中
只有电流负反馈，而它和转速反馈不同时加到一个调节器的输入端，到达稳态转速后，只靠转速负反馈，不靠电流负反馈发挥主要的作用，这样就能够获得良好的静、动态性能。
与带电流截止负反馈的单闭环系统相比，双闭环调速系统的静特性在负载电流小于idm 时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主调作用，系统表现为电流无静差。得到过电流的自动保护。显然静特性优于单闭环系统。在动态性能方面，双闭环系统在起动和升速过程中表现出很快的动态跟随性，在动态抗扰性能上，表现在具有较强的抗负载扰动，抗电网电压扰动。
2. 2. 2 主电路
电动机的额定电压为230v ，为保证供电质量，应采用三相减压变压器将电源电压降低；为避免三次谐波电动势的不良影响，三次谐波电流对电源的干扰，主变压器采用d/y联结整流变压器。
工业供电电压为ac380v ，而电动机的额定电压为230v ，所以必须通过降压变压器对其降压，使之达到系统要求。本设计采用的是直流电机，故还须通过整流电路使之变成连续的直流电压。
晶闸管元件的选择
整流电路采用晶闸管全控桥电路。由于它具有单向导电性，不允许电流反向，对过电压，过电流以及高的和敏感，在低速运行时，导通角很小等等缺点，结合课题提供的参数，选择适当的晶闸管型号十分重要。
一. 晶闸管的额定电压
晶闸管实际承受的最大峰值电压utm ，乘以（2~3）倍的安全裕量，参照标准电压等级，即可确定晶闸管的额定电压utn ，即utn=（2~3）utm[3]整流电路形式为三相全控桥。
二. 晶闸管的额定电流
选择晶闸管额定电流的原则是必须使管子允许通过的额定电流有效值大于实际流过管子电流最大有效值，即
=1.57 >或>==k
考虑(1.5~2)部的裕量
=（1.5~2）k
式中k=/(1. 5) --电流计算系数。
此外，还需注意以下几点:
①当周围环境温度超过+40℃时，应降低元件的额定电流值。
②当元件的冷却条件低于标准要求时，也应降低元件的额定电流值。
③关键、重大设备，电流裕量可适当选大些。
三. 直流调速系统的保护
晶闸管有换相方便，无噪音的优点。设计晶闸管电路除了正确的选择晶闸管的额定电压、额定电流等参数外，还必须采取必要的过电压、过电流保护措施。正确的保护是晶闸管装置能否可靠地正常运行的关键。
a ．过电压保护
不能从根本上消除过电压的根源，只能设法将过电压的幅值抑制到安全限度
之内，这是国电压保护的基本思想。抑制过电压的方法不外乎三种：用非先行元件限制过电压的幅度；用电阻消耗产生过电压的能量；用储能元件吸收产生过电压的能量。实用中常视需要在电路的不同部位选用不同的方法，或者在同一部位同时用两种不同保护方法。以过电压保护的部位来分，有交流侧过压保护、直流侧过压保护和器件两端的过电压保护三种。
b ．电流保护
快速熔断器的断流时间短，保护性能较好，是目前应用最普遍的保护措施。快速熔断器可以安装在直流侧、交流侧和直接与晶闸管串联。
1）交流侧快速熔断器的选择
i2=5.37a
选取rls-10快速熔断器，熔体额定电流6a 。
2）晶闸管串连的快速熔断器的选择
I=i2=5.37a, it===3.11a
选取rls-10快速熔断器，熔体额定电流4a.
3) 电压和电流上升率的限制
电压上升率：正相电压上升率较大时，会使晶闸管误导通。因此作用于晶闸的正相电压上升率应有一定的限制。
造成电压上升率过大的原因一般有两点：由电网侵入的过电压；由于晶闸管换相时相当于线电压短路，换相结束后线电压有升高，每一次换相都可能造成过大。
限制过大可在电源输入端串联电感和在晶闸管每个桥臂上串联电感，利用电感的滤波特性，使降低。
电流上升率：导通时电流上升率太大，则可能引起门极附近过热，造成晶闸管损坏。
因此对晶闸管的电流上升率必须有所限制。
产生过大的原因，一般有：晶闸管导通时，于晶闸管并联的阻容保护中的电容突然向晶闸管放电；交流电源通过晶闸管向直流侧保护电容充电；直流侧负载突然短路等等。 限制，除在阻容保护中选择合适的电阻外，也可采用与限制相同的措施，即在每个桥臂上串联一个电感。
限制和的电感，可采用空心电抗器，要求1≥(20 ~30)µh ；也可采用铁心电抗器，1值可偏大些。在容量较小系统中，也可把接晶闸管的导线绕上一定圈数，或是导线上套上一个或几个磁环来代替桥臂电抗器。所以为了防止和，每个桥臂上串联一个30µh 的电感。
2. 2. 3 控制电路
控制电路基本由单片机，触发电路，a/d转换，数据采集电路以及显示电路构成。6RA24 SIMERG K 直流调速装置。双闭环系统由两个pi 调节器组成，由单片机通过pi 算法实现。
2. 3 双闭环直流调速系统的组成
转速、电流双闭环调速系统原理如下图2-1。
由图可见，该系统有两个反馈回路，构成两个闭环回路，（故称双闭环）。其中一个是由电流调节器LT 和电流检测—反馈环节构成的电流环，另一个是由速度调节器ST 转速检测—反馈环节构成的速度环。由于速度环包围电流环，因此称电流环为内环（有成副环），称速度环为外环（有称主环）。在电路中，ST 和LT 实行串级联接，即由ST 去“驱动”LT ，再由“LT ”去“控制”触发电路。图中速度调节器和电流调节器均为比例加积分（PI ）调节器，其输入和输出均设有限副电流。
转速环要求电流迅速响应转速的变化而变化，而电流环要求维持电流不变。这种性能会不利于电流对转速变化的响应，有使静特性变软的趋势。但由于转速环是外环，电流环的作用只相当转速环内部一种扰动而已，不起主导作用。只要转速的开环放大倍数足够大，最后仍能靠ST 的积分作用。消除转速偏差。
+-
图2—1 转速 电流 双闭环调速系统
ST ┈┈转速调节器 LT ┈┈电流调节器
SF ┈┈测速发电机 LH ┈┈电流互感器
Ugn, Ufn┈┈转速给定和反馈电压
Ugi, Ufi┈┈电流给定和反馈电压
为了使转速、流双闭环调速系统具有良好的的动、静态性能。电流、速两个调节采用PI 调节器，均采用负反馈。考虑到触发装置的控制电压、算放大器又具有倒相作用，图中标出了相应信号的实际极性。
速度调节器的输入为转速给定信号Ugn 和转速反馈信号Ufi ，比较后的偏差信号△Un=Ugn-Ufi。速度调节器的输出作为电流环节给定信号Ug ，与电流反馈信号比较后行偏差信号△Ui=Ufi –Ug ，其电流调节器的输出信号Uk 为触发许多相电路的控制信号。转速调节器ASR 的给定电流的最大值，该值完全取决于电动机的过载能力和系统对最大加速度的需要。电流调节器ACR 输出正限幅值+Uctm则表示对触发装置最小控制角的限制或对晶闸管装置输出电压最大值Udm 的限制。
2.3.1 双闭环调速系统的机械特性：
由于ST 为PI 调节器，系统为无静差，稳态误差小，一般讲来，大多能满足生产上的
要求。其机械特性近似为一水平线，如图2-2a 所示。
当电动机发生严重过载，并当I > I时，电流调节器将使整流装置输出电压明显降低，这一方面限制了电流继续增长，另一方面将使转速迅速下降，出现了很陡的下垂特性，见图2-2。
在图2-2中，虚线理想“挖土机特性”，实线为双闭环直流调速系统调试系统的机械特性，由图可见，它接近理想的“挖土机特性”。
n I n I m
双闭环调速系统的机械特性 I 图2-2
综上所述，本系统用一台单片机及外部扩展设备代替原模拟系统调节器、电流调节器、触发器、逻辑切换单元、电压记忆环节、锁零单元和电流自适应调节器等，从而使直流调速系统实现全数字化。
第三章 6RA24直流调速系统装置简介
3. 1 硬件介绍
在这次设计中我们所选择的产品定货号代码6RA24 13—6DV62—0。其含义为：6RA24表示SIMOREG K第四代，13表示额定直流电流为15A ，6表示晶闸管模块熔断器需装在外部，D 表示额定电源电压为400V ，V6表示四象限工作全数字闭环控制，2表示带励磁整流器，0表示欧洲生产。
3. 1. 1 应用
6RA24 SIMOERG K 整流器为全数字紧凑型变流器，输入为三相电源，它作为额定电流15A 至1200A 的直流变速驱动电机的电枢和励磁电源。将SITOR 并联在紧凑型整流器上，额定电流可达3600A ，最大励磁电流可达到30A （此电流取决于电枢额定电流）。
根据需要整流器可以单象限和四象限工作。
3. 1. 2 设计
SIMOREG K 整流器极为紧凑，15A 单元即可以水平安装在柜内安装板上，或竖着安装（可省空间），也可以安装在抽出式支架上。由于标准设计各组件易于接近便于维修。电子箱装有基本电子板和附加板，易于移动和旋转。
外部信号（开关量输入/输出，模拟量输入/输出，脉冲编码器等）不接到基本电子板，而是接到单独安装的端自组件上。用两根扁平电缆传递基本电子板和端子组件之间的信号，两条两米长屏蔽电缆可以选用（定货号6R ×1240-OAP20）这样端子组件可以安装在整流器外面柜内任何位置上。
共有4个模拟输入、5个模拟输出、8个开关量输入和4个开关量输出信号可利用。 装置软件已在插入式EPROM 组件中，很容易替换。SIMOREG 整流器可以用简易操作面板上三个键和5个7段显示器进行参数化，简易操作面板装在电子板上。
为了利用非编码普通文本进行参数化或者同时显示两个观测量，可选用变流器操作控制面板。
整流器也可以用电子板RS232接口与通用PC 和相应的软件进行参数化，PC 接口在停车时用于启动，维护/检修，在进行时PC 接口用于故障诊断，所以它是服务接口。
单象限工作的整流器，电枢电压由三相全控整流桥提供，四象限工作的变流器采用两个三相全控桥反并联无环流方案。
励磁供电回路采用单相半控桥方案（B 2HZ）
电枢和励磁的供电频率可以不同（45—65HZ 范围内）电枢回路的供电相序不要求。 15A 额定电流的整流器包括驱动回路在内的功率部分，装在一块印刷板上，15A 至600A 的整流器给电枢和励磁供电的功率部分采用绝缘型组件，所以其散热器是绝缘的，功率部分端子盖和机座具有防止工作人员在整流器附近工作时意外接触的保护功能。所以端子连接从前方出线。640A 至1200A 的整流器，其功率部分由6个SITOR 单元组成。它们排列在抽出式框架中的构架上，基本构架由绝缘元件和母线构成，以便容纳6个SITOR 单元，SITOR 的功率部分位于后面，电子部分安装在SITOR 单元的正面，这种方式，可以使电子部分旋转出来。
3. 1. 3 工作方式
所有的开环和闭环驱动控制及通讯功能由功能极强的16位微处理器实现。
由整流器铭牌上规定的额定电流（连续直流电流）可以过载150%，而过载的持续时间和整流器有关。
微处理机周期地计算功率部分的12t 值。当整流器过载时，不至烧毁晶闸管。
3. 2 端子分配
3. 2. 1 功率单元
功率单元 端子类型
15A 整流器 印制线路板端子（2.5mm ²多股绞线）
30A 螺旋端子（10mm ²多股细绞线）
60A 螺旋端子(16mm²多股细绞线)
90A-250A 1U1 1V1 1W1:M8螺母（3×20铜母线）
1C1 1D1: M10 螺母（4×25铜母线）
400A 1U1 1V1 1W1:M10 螺母（3×30铜母线）
1C1 1D1:M10螺母（3×40铜母线）
600 A 1U1 1V1 1W1:M10螺母（5×30铜母线）
1C1 1D1:M10 螺母（5×40铜母线） 640A -1200A 电源接头位于SIMOREG 整流器的后方 整流器 整流器装在柜内， 如果柜体有后门，那么这
些接头易于接线，使用接线组件，从侧面或前
面接线也是可能的。直流和交流接线电缆应按照DIN VDE.0298规定选取，采用电缆接头连接电缆，不用任何垫圈或弹垫将电缆接头与整流母线锁紧。
3.2.2 励磁回路
励磁回路 端子类型
15A 印制线路板端子2.4mm ² 多股绞线
30-600A 整流器 65/4整流器端子（螺旋端子）最大面
积4mm ²
640-1200A 整流器 最大截面10mm ²
电子器件电源
接头类型MSTB2. 5插入式接头，最大横截面1. 5mm ²
风扇（强迫风冷整流器≥200A ）
接头类型：G6/4整流器接头（螺旋接头）最大横截面积4mm ²
3.2.3 开环与闭环的控制部分
接头类型： MKKDS 1.5 双排印刷板端子（螺旋式接线） 或MSTB 1.5 插入式端子最大横截面1.5mm ² 模拟输入 不设定输入参考电压
模拟输入—速度实际值、测试机输入法
模拟量的输出作为显示，如电流或电压。开关量的输出作为正常运行或故障。
我们选用的直流电动机的数据为：输出功率0.9KW ，电枢电压220V ，电枢电流5.75，励磁电压220V ，励磁电流0.9，额定转速2000r/min 。
第四章 应用实例
4. 1 系统组成
系统由6RA24直流调速装置，直流电动机，测速发电机和磁粉制动器组成。
6RA24直流调速装置由电子板，电源板，功率单元和触发板组成。软件版插在电子板上。功率单元和触发板包括电流检测装置，电枢和励磁回路的触发电路。电源板包括提供电子板所需的直流电源，用于检测的直流电源，电枢负载电阻和安全停车用电源。电子板包括开关的输入输出，模拟量的输入输出和放于电子板上的软件板。
进线由3AC 380V电源直接提供，经过熔断器，进线电抗器传输给功率单元和触发板。供电回路的进线电抗器应按电动机电枢额定电源来选取。交流侧的电流互感器将检测到的电流传输给“用于电枢和励磁的控制”，从交流侧取同步信号，经脉冲变压器触发晶闸管。电枢回路的直流电压用于电动势反馈，励磁回路的电流经过变换作为励磁电流反馈。 与电动机相连的是一台测速发电机和一台测速码盘。二者均为速度反馈。他们之间的区别在于：前者将速度的测量转换为一个模拟信号，通过模/数转换作为速度反馈，后者则转换为一个数字信号作为速度反馈。在工作时，可采用任何一个作为反馈信号就可以了，和前面提到的电流检测装置构成一个转速、电流双闭环调速系统。
为了获得良好的静、动态性能，双闭环调速系统的两个调节器一般都采用PI 调节器。转速调节器和电流调节器在双闭环调速系统中起到了非常重要的作用。 转速调节器作用：
⑴使转速跟随给定值变化，稳态时无静差。
⑵对负载变化起抗扰作用。（要求转速调节器具有良好的抗扰性 能指标，电流调节器电流环具有良好的跟随性能。）
⑶其输出限幅值决定最大电流。 电流调节器作用：
⑴对电网电压波动起及时抗扰作用。由于增加了电流内环，电网电压扰动被包在电流环里面了，当电网电压发生波动时，可以通过电流反馈得到及时的调节，不必等到影响转速后才有所反映。
⑵电动机启动时保证获得的最大电流。
⑶在转速调节过程中时电流跟随其给定值变化。
⑷当电机过载，甚至于堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起到快速的安全保护作
用，如果故障消失，系统能够自动恢复正常。
电枢和励磁的控制可通过PLC 给定的外部命定如：点动、爬行、运行以及急停等命令。 另外，模拟量的输入可通过外加10K 电位器进行。然后，通过模/数转换为数字信号。
4.2 6RA24 全数字调速装置参数设置
4.2.1 操作面板简介
简易操作面板
简易操作买那般位于整流器门后的底部右侧，他包括5个7段数码显示单元；三个作为状态显示作用的发光二极管，和三个用于参数设置的按键。
使用简易操作面板，可执行运行时所需的全部配置，设定和测量工作。
B
ST
选择键
上升键 下降键
图4-2 操作面板 BB ——选择键 B ——运行 ST ——故障
选择键——参数编号（参数方式），参数值（参数方式）和变址参数的变址编号（变址方
式）之间的转换。
——加快上升或下降键操作的速度变化。 ——故障确认。
上升键——在参数方式时，选择更高的参数编号，当达到最大的参数编号时，再按一下该
键。编号就跳跃至编号的另一极限（最大与最小编号相邻）。
——在数值方式时，增加选定和现实的参数值。 ——在变址方式是（变址参数）增加变址。
——启动一个有参数P051选择的功能（如优化进行）。 ——同时按下下降键，上升动作加速。
下降键——在参数的方式时选择更低的参数编号，当达到最小的参数编号时，再按一下该
键，改编号就跳跃到编号的另一极限(最大编号与最小编号相邻) 。
——在数值方式时，减少选定和显示的参数值。 ——在变址方式时，（变址参数）减少变址。
——终止一个有参数P051选择的功能（如优化运行）。 ——同时按下上升键，下降动作加速。 发光二极管功能：
准备（BB ）绿色发光二极管
发光二极管亮 整流器处于“等待运行命令”状态 运行（B ）黄色发光二极管
发光二极管亮 整流器处于“转矩方向接通”（M I、M II、M 0） 故障（ST ）红色发光二极管
发光二极管 整流器处于“故障”状态 发光二极管闪烁 报警
4.2.2 实际操作
实验时，我们可以按照6RA24书中所示启动篇，进行参数的设置。
首先 P051=21 将参数值恢复到工厂设定并执行一个整流器内部的偏差调整。然后设置下列参数：
P070=2 触发板类型（2为400V 或500V 直流整流器用触发板）。 P071=380V 整流装置额定直流电压 P072=15A 整流装置额定电枢电流 P073=3A 整流装置额定励磁电流 P074=2 四象限整流器
P076=1 功率单元（欧洲用6RA24整流器）
接下来，按面板上的上升键进行初始化，之后设置下列参数、 P051=40 授权操作人员的参数访问权 P052=3 显示所有参数
设置电动机铭牌上的额定数据 P100=5.75A 电动机额定电枢电流 P101=220V 电动机额定电枢电压 P102=0.9A 电动机额定励磁电流 P114= 电机热时间常数 设置有关速度实际值传感器：
P083=1 速度实际值由“主实际值通道”提供，即带模拟测速机的运行 P706=2 -270V~+270V在n(max)时额定输入电压 P708=30 测速机接到端子103（范围8V~25V）
P083=3 速度实际值有“EMF 实际值通道”提供，即无测速机的运行 P115=58% 不带测速机工作时最高转速下的电动势 设置励磁数据
P082=2 在达到07或更高的运行状态后，经过参数化P258设定的时间后，可用自动投入P257设定的固定励磁。
设置基本工艺功能，可以设定 P171=50%Ia｛电动机电枢电流限幅｝ P172=-50%a｛电动机电枢电流限幅｝ P180=50%Me｛电动机额定转矩限幅｝ P181=-50%Me｛电动机额定转矩限幅｝
同时，6RA24中还配有最优化设置，这个装置就可以进行优化。我们可以通过参数P051选择下列之一的优化进行。
P051=25 电枢和励磁前馈控制和电流控制的优化。（持续时间40S ），参数P110，P111，P112，P115，P156，P255，P256，P884，和P887自动地被设定。
P110=4.838 电枢回路电阻 P111=17.98 电枢回路电感 P112=203.5 磁场电阻
P155=0.05 电枢电流调节器比例增益 P156=0.005 电枢电流调节器积分作用时间 P255=2.33 励磁电流调节器比例增益 P256=0.1 励磁电流调节器积分作用时间 P051=26 速度调节器优化（持续最少6S ）
参数P225，P226和P228自动地被设定
P051=27 磁的优化运行（持续时间约1分钟） 参数P117，P139
2.00版本以上P275和P276也被自动设定
SIMOREG 整流器转换到运行状态必须处于07.0或更高，几秒钟后，进入状态07.0，等待端子37接通。
至此，优化过程结束。这是装置自带的优化程序，还有手动优化程序等，可以自行设置。输入参数结束后，可以开动电动机，正式工作。
可以设定下列参数 P628=P099
P099=10% 给电机所加的正给定 P099=-10% 给电机所加的负给定 这样可以实现电机的正反转运行。
可以通过端子39和40设定电机的点动和运行状态 P761=13 点动 P401=5% 点动速度 P762=15 爬行 P402=5% 爬行速度 运行 1 2 开关合 点动 2 3开关合 爬行 2 4开关合
另外，对于系统的运行，点动，爬行，我们可以通过PLC 来实现。
通过6RA24直流调速装置参数设置并用磁粉制动器模拟负载实验，实现了转速电流双闭环控制。
6RA24 SIMOREG K 整流装置原理图
总结与致谢
时间飞逝，转眼间已到了大三，这个学期有一个艰巨的任务，就是学校安排的工程实训。为了顺利的完成工程实训任务书，也为了大学三年画一个完美的句号，我本着认真负责的态度，艰苦奋斗的精神，实事求是积极地对待此次任务。
我所选择工程实训题目是“全数字直流调速系统”，其实开始我并不想选这个题目，我更熟悉的是关于单片机的课题。在朋友的说服下，我决定尝试自己薄弱的环节，因为这样更具有挑战性，虽然很辛苦，但是能够学到更多的东西，“不经历风雨，怎能见彩虹”，事实证明，我做出了正确的选择。
收集资料是一个繁琐的过程，很累很烦人，不过为了能见到绚丽的彩虹再辛苦也是值得的。在指导老师的指点下，开始紧锣密鼓的准备资料，网络真是一个很好的东西，大部分所需的资料网上都可以搜索到，难怪人家都说“百度一下，你就知道”。我把与设计相关的资料都下载到电脑上，在李老师的指导下，反复推敲删了又写，写了又删，遇到问题及时解决，获得了良好的效果。
在此期间，我多次与李老师电话或短信以及利用QQ 进行沟通，听取老师好的建议，积极采纳。老师将出稿修改后及时反馈给我，看了之后才发现任务书中的漏洞很多，特别是任务书的格式，此次任务让我进一步学习了Word 、Excel 等软件。至此，我发现干好一件事并非那么简单，但也不是很难，敷衍了事是万万不可的，对待任何事情都要认真去思考，用思想来完成任务。
脚踏实地，认真严谨，实事求是的学习态度，不怕困难、坚持不懈、吃苦耐劳的精神是我在这次设计中最大的收益。我想这是一次意志的磨练，是对我实际能力的一次提升，也会对我未来的学习和工作有很大的帮助。
在这次工程实训中也使我们的同学关系更进一步了，同学之间互相帮助，有什么不懂的大家在一起商量，听听不同的看法对我们更好的理解知识，所以在这里非常感谢帮助我的同学。
在此更要感谢我的指导老师，是你们的细心指导和关怀，使我能够顺利的完成工程实训。在我的学业和论文的研究工作中无不倾注着老师们辛勤的汗水和心血。老师的严谨治学态度、渊博的知识、无私的奉献精神使我深受启迪。从尊敬的导师身上，我不仅学到了扎实、宽广的专业知识，也学到了做人的道理。再次向我的老师致以最衷心的感谢和深深的敬意。此次工程实训任务书的完成既为大学三年画上了一个完美地句号，也为将来的人生道路做好了一个很好的铺垫。
参考文献
1、《电子技术》 胡宴如主编 高等教育出版社
2、《计算机控制技术》 林东编 哈尔滨工业大学出版社
3、《工厂电气控制技术》 张运波主编 高等教育出版社
4、《自动控制原理及系统》 孔凡才主编 机械工业出版社
5、《交直流传动控制系统》 钱平主编 高等教育出版社
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7、《交直流调速系统》
钱平主编 高等教育出版社