自动化仓库堆垛机高速运行控制技术

自动化仓库堆垛机高速运行控制技术

同济大学王勇军周奇才

摘要：以激光测距技术作为巷道堆垛机的认址手段，开发并应用变频器无级凋速闭环拄制方式，提出一种新型巷遭堆垛机高速运行的控制方法。实际应用表明有关技术方法切实可行。

关键谰：巷道堆垛机；速度；控制；激光测距技术

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目前，自动化立体仓库的应用越来越广泛，对仓库的作业效率（作业周期）的要求也越来越高，而作业周期主要由巷道堆垛机的工作（运行）速度决定…。根据国外有关资料，目前堆垛机水平运行速度最高达１６０—２００ｍ／商ｎ（小载重量的堆垛机己

情况下测距范围可从３０一到３００ｍ以上。相位式

激光测距仪一般用于精密测量。１．２应用

目前国内外有多家公司生产激光测距仪，如德国施克（ｓＩｃＫ）公司和上海倍加福（Ｐ＋Ｆ）公司。我们采用上海倍加福公司的ＥＤ２４０一Ｐ型激光测距仪，其主要参数如下：

测距范围：２４０ｍ光波类型：红外光脉冲

达３００∥Ｔｌ】ｉｎ），起升速度最高达８０～１２０

货叉伸缩机构最高速度达３０～５０ｍ／商ｎ。

ｍ／面ｎ，

堆垛机运行速度提高后，其自动控制要求会有

很大变化。实践表明，原有的认址和调速方式已经

不能适应控制要求：相对或绝对认址方式出现认址片漏读现象，易出错；另外，认址片得到的只是堆垛机地址信息，不是当前速度，无法实现闭环控制。为此，本文应用有关的最新技术成果，并结合实际项目的研究．提出“激光测距仪＋变频器闭环调速控制”的认址和调速控制新方法。

传送器：激光真空管８舳ｍ±３０

接收器：光电二极管重复精度：１．ｏＩｎⅡｌ数据接口：ＳｓＩ：３

７００ｂｉ∥Ｂ

ｎｍ

ｈｌｔｅＩｈ∞一Ｓ：１０００ｈｉ∥８ＰＩｏｆ曲岫ＤＰ：１．５Ｍｂｉ∥８

Ｒｓ２３２／Ｒｓ４２２：３００ｈｉ∥ｓ

１激光测距技术

１．１物理原理

激光测距是光波测距中的一种方式，如果光以速度ｃ在Ａ、Ｂ２点间传播往返１次所需时间为ｌ，则Ａ、Ｂ２点间的距离Ｄ＝ｄ／２。因此，当光速确定后，要测量Ａ、Ｂ２点间的距离实际上只需测量光传播的时间即可。测量方法可分为脉冲式和相位式，相应的测量仪器称为激光测距仪。

脉冲式激光测距仪体积小、重量轻，采用数字测相脉冲展宽细分技术，测量精度高（达到毫米级）。能快速准确地显示距离，可根据需要选择雎∞２、Ｐｒ０６ｈ∞等多种数据接口。另外，其为非接

供电电压：ＤＣ

２４Ｖ±２５％

Ａ

供电电流：最大１．１保护等级：Ⅲ６５

测试频度：１０００次／Ｂ重量（包括支架）：３妇目标速度：最大５Ｉｎ／Ｂ工作温度：＋ｌＯ℃一＋加℃保存温度：一２０℃一一７５℃

本方案采用激光测距仪和ｈｏｆｉｌ，ｔｌＢＤＰ接口方式。将激光测距仪传送器安装在堆垛机上，接收器固定在巷道一端。输出线直接接到Ｐｒ娟ｈｍＤＰ总线上。

激光测距技术应用广泛，从微米级精密测距到

一２７—

触测量，激光对点准确，在保证ｌ一重复精度的

‘起■运输机械＞加０３（１）

万方数据

千米级距离的测量（如地球和月球之间的距离）。其应用于自动化仓库具有如下特点：

（１）所得到的数据为精确的位置信号，可以确定堆垛机的准确位置，易于实时监控。

（２）采用绝对认址方式，可靠性高。

（３）所得到的是高频数字信号，精度高，且和上位机接口方便。

（４）将获得的距离信息进行简单转换，得到堆垛机当前运行的准确速度，便于调速和停准。

２变频调速闭环控制

２．１变频控制的应用及其存在的问题

目前，自动化仓库巷道堆垛机应用的变频调速为手动设定几个固定的频率（如高、中、低速３

种频率），根据堆垛机运行目标要求由眦对变频

器的３种频率（速度）进行切换，达到调速和停准的目的。但当堆垛机运行速度提高后，这种开环有级调速方式则不能满足控制要求。２．２闭环无级控制原理

一般的工业控制系统根据有无反馈作用可以分为开环控制和闭环控制２类。开环控制系统的输出端和输入端不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响；而闭环控制系统的输出端和输入端之间存在反馈回路，输出量对控制作用有直接影响，可利用反馈信息减少输出偏差，其突出优点是精度高。

该系统方案包括对２个部分的闭环控制：（１）对堆垛机运行速度的闭环控制。当要求堆垛机以某一速度运行时，根据激光测距仪反馈回来的堆垛机当前速度信号，实时调熬变频器的频率值，使堆垛机迅速达到要求的速度平稳运行。（２）对堆垛机位移的闭环控制。当要求堆垛机到达某一目的地址时，根据激光测距仪反馈回来的堆垛机的距离信号及预先设定的控制策略调整变频器的频率值，使堆垛机先以较高的速度运行到接近目的地址的位置，然后平稳地减速到较低的速度运行，在到达目的地址的时候制动停准。采用闭环控制方式能较好地满足自动化仓库中巷道堆垛机的高速运行、换速平稳、低速停准的调速控制要求。

３巷道堆垛机的控制方案

为了有效地提高巷道堆垛机的作业效率和停准一２８一

万方数据

精度，我们采用“激光测距仪＋变频器”的闭环控制方式。硬件上，采用Ｐｒ曲ｂｍ现场总线技术，最大传输速率为１２Ｍｂｉ∥ｓ，传输可靠性高。软件上，用时间延迟程序模块补偿传输时间的滞后问题。３．１软件设计

为了使堆垛机获得最大运行效率，我们在保证变频器不跳闸及载货台上货物稳定的前提下，用最大的加速度加速，而且尽可能地以高速运行。根据变频器的特性，在一定载荷下变频器的理想加速和减速特性曲线如图１所示。图中趵＝ｏＤ，为堆垛

图１理想加减速特性１．理想加速曲线２．理想减速曲线

图２控制流程图机长距离（超出３列货格）高速运行时，到达目的地址前的变速运行距离，设码为２～３个货格长度；”２为堆垛机短距离（２列货格）运行时，加、减速曲线相交处的速度；ｓ２＝Ｄｃ，为堆垛机开始

以”２运行时与目的货格的距离；ｗ１为堆垛机变速

＜起ｔ运输机械＞２００３ｆ１Ｊ

运行的中间速度（通常距目的地址ｌ列货格）；ｓｌ

停准的调速控制要求。实际应用表明，该方案能精确控制电机转矩，低速运行性能好，调速范围太，且电机加速特性较好，系统动态响应快，可靠性高。当然，目前应用该项技术还存在元件价格高从一定程度上增加了系统开发成本等问题。但从性能价格比考虑，其不失为一种较好的控制方法。随着科技的进步，相关电器元件价格的下降，以及生产要求的提高，这种新型的控制方式会得到越来越广泛的应用。

参考文献

：伽，为堆垛机开始以”１运行时与目的货格的距

离；。。。为保证停准而设定的堆垛机最小稳定运行

（爬行）速度；ｓ。＝刚，为堆垛机开始以”ｍｍ运行

时与目的货格的距离。

根据以卜＾分析，提出堆垛机控制流程，见图

２。

３．２技术方案性能比较

采用认址片、旋转编码器和激光测距仪认址３

种不同技术方案的性能比较见表１。

衰ｌ技术方案性能比较

技术方案认址方式测距精度使用寿命数据接口测距方式可靠性

认址片认址Ｉ旋转编码器认址

相对认址

格

激光测距仪绝对认址

１周奇才．自动化仓库主要运行参数的优化确定．上海铁

道大学学报，１９９９（１２）

绝对认址

２周奇才等．第一拖拉机厂自动化立体仓库监控系统．起

重运输机械．１９９６（１１）

３熊肖磊．巷遭堆垛起重机的认址方式与调速方案的研

较短无数据接口非接触式

较短

多种数据接口接触式较低

长

多种数据接口非接触式高

究中国的经济建设与２１世纪的物料搬运技术——中

国机械工程学会物料搬运分会第五届学术年会论文集，

１９９６

较高

４王益群等．控制工程蓦础北京：机械工业出版社，

２０００

４结论

采用激光测距、测速进行速度反馈的电机闭环变频调速方案是一种较理想的控制方法，满足了自动化仓库中巷道堆垛机高速运行、换速平稳、低速

作地邮

者：王勇军

址：上海市真南路５００号同济大学机械工程学院编：２００３３ｌ

收稿日期：２００２一晒一１６

中牮人民共和国行业标准备案公告

序号

ｌ２３

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标准编号ｎ，Ｗ，４—２０眈

Ｍ１３１７—２００２Ｍ１９１２—２００２

＾ｆ１９１４—２００２

标准名称

港口轮胎起重机修理技术规范煤矿用输送带整体带芯

煤矿用下运带式输送机制动器技术条件煤矿用织物整芯阻燃输送带矿用刮板输送机型式与参数

无链牵引链轨第二部分：无链牵引轨座型式和尺寸

代替标准号实施日期

２００２一０７—０１

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ＭＴ／Ｔ９１０—２∞ＺＭＴ＂９１８—２００２

悬臂式掘进机履带行走机构设计导则煤矿用调速型液力偶合器检验规范

《起ｔ运输机械》

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万方数据

自动化仓库堆垛机高速运行控制技术

作者：作者单位：刊名：英文刊名：年，卷(期)：被引用次数：

王勇军， 周奇才同济大学

起重运输机械

HOISTING AND CONVEYING MACHINERY2003，(1)13次

参考文献(4条)

1. 周奇才 自动化仓库主要运行参数的优化确定 1999(12)2. 周奇才 第一拖拉机厂自动化立体仓库监控系统 1996(11)3. 熊肖磊 巷道堆垛起重机的认址方式与调速方案的研究 19964. 王益群 控制工程基础 2000

相似文献(10条)

1.学位论文 宋佼佼 单立柱巷道堆垛机的有限元分析与运动仿真 2009

近年来，随着企业生产与管理的提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业提高生产率、降低成本的重要性。自动化立体仓库的应用使得企业的生产物流速度大大提高，而堆垛机作为自动化立体仓库的核心物流设备，其工作效率的高低直接影响着自动化立体仓库的运行效率和经济效益。

本文以太原刚玉为蒙牛集团生产的单立柱巷道堆垛机为背景，利用SolidWorks的建模功能建立堆垛机的实体简化模型，首先，导入有限元软件Msc．Marc进行满载静止及起动时堆垛机的强度、刚度和接触力分析，得出了堆垛机在不同状态下、不同加速度下的应力、变形及接触力。其次，对堆垛机进行屈曲分析，得出堆垛机失稳的临界载荷。最后，利用SolidWorks对堆垛机进行运动仿真分析，考察了堆垛机满载起动、制动运行时轨道处约束反力的变化情况，以及载货台沿直线轨迹和曲线轨迹运行时货物的平稳情况及轨道处约束反力的变化情况。对堆垛机有限元分析的结果表明：立柱的强度在许可范围内，能够保障堆垛机的正常工作，而且有较高的安全储备。但当堆垛机的起动加速度达到0．8m/s2时，刚度已接近许用值上限。对堆垛机进行屈曲分析的结果表明：堆垛机稳定性能很高，能够保障堆垛机正常稳定工作，而且有较高的安全储备。运动仿真结果显示：轨道能够提供足够的力，并保证下横梁与轨道之间的摩擦力满足堆垛机正常运行的需要，使堆垛机能够按照设计要求进行起动、加速、减速、制动，能够平稳运行且不会发生脱轨；并当载货台沿凹曲线合成轨迹运行时较直线和凸曲线轨迹时货物的平稳性较好。利用SolidWorks的建模功能可以准确而高效地建立堆垛机的模型，有限元法分析堆垛机这种大型复杂结构可以节省人力物力，又有比较高的模拟精度，为设计经济、可靠、稳定和高性能的堆垛机提供了有力的工具和实现方法。

2.期刊论文 孙军. 宋军. 冯武田. 张晓磊. SUN Jun. SONG Jun. FENG Wutian. ZHANG Xiaolei 高速高加速巷道堆垛机水平行走机构设计 -沈阳建筑大学学报(自然科学版)2009,25(1)

目的 研究堆垛机水平行走机构,设计高速高加速化的结构方案,以满足堆垛机在很短时间内完成入库、拣选、出库、配送等任务,快速响应客户要求.方法 分析现有堆垛机机构,研究了影响堆垛机高速高加速关键因素和如何实现高加速化,使用三维软件建模并对主要零件进行有限元分析.结果 水平行走机构对堆垛机加速度影响较大,构建了实现高加速化的堆垛机水平行走机构模型,给出了"侧轮同步式"堆垛机的驱动条件和部分计算公式,完成了"侧轮同步式"堆垛机水平行走机构的初步设计,并通过有限元分析和经验公式验算堆垛机驱动轮的强度能满足堆垛机高速高加速运行时要求.结论 "侧轮同步式"堆垛机水平行走机构能有效提高堆垛机水平行走加速度,对研发高速高加速堆垛机有一定的借鉴意义.

3.学位论文 杨云 烟丝原料配方立体仓库物流调度与库存控制 2008

现代物流被认为是除降低资源消耗、提高劳动生产率以外的“第三方利润源泉”，而仓储是现代物流的重要组成部分，高效合理的仓储可以帮助烟草制造企业加快物资流动的速度、降低成本及保障生产的顺利进行。当前，烟草制造企业较多地采用了烟丝原料配方立体仓库进行烟丝配方原料的储存和出入库作业，为更好地发挥相应先进设备和技术的作用，本文对其运行过程中的物流调度和库存控制进行了相关研究。

在对烟丝原料配方立体仓库的组成、作业流程等进行介绍、分析的基础上，计算了某烟丝原料配方立体仓库的出入库能力，分析了其存在的问题并对其输送系统进行了改造。改造后的烟丝原料配方立体仓库出入库作业时需要对AGV及其可选路径、巷道堆垛机及货位进行选择，在分析货位表示、巷道堆垛机作业形式和服务时间的基础上，通过基本假设和参数定义，建立了烟丝原料配方立体仓库AGV和巷道堆垛机联合调度模型，并给出了相应的遗传算法求解方法，通过具体实例对联合调度模型和求解方法进行了验证。

在制丝线烟丝原料需求的基础上，针对该烟丝原料配方立体仓库的具体情况制定了相应的库存控制策略，从而建立了基于成本的库存控制模型并进行了求解，确定了合理的订货时间、库存检查周期以及定货数量。

运用QUEST仿真软件对该烟丝原料配方立体仓库在上述AGV和巷道堆垛机联合调度及相应订货时间、定货数量策略下的运行过程进行了仿真，对AGV、巷道堆垛机等设备的出入库作业效率和利用率进行了分析。

4.期刊论文 李国洪 条码定位技术在U型巷道堆垛机系统中的应用 -物流技术与应用2010,15(5)

条形码定位系统(BPS)是一种新型的测量与定位系统,可实现直线及曲线定位.BPS定位系统在自动化立体仓库中的应用表明,该系统使用简单,反应速度快,重复定位精度高,抗震性强,是一种较好的曲线定位解决方案.

5.学位论文 陈月婷 自动化立体仓库控制系统的优化设计与研究 2008

在物流控制系统中，对自动化立体仓库的研究一直是一个热点。它集信息、储存、管理于一体，不仅可以提高仓库空间利用率，减少仓库工人的数量，而且还可以增加仓库的控制功能。作为物流系统的重要组成部分自动化立体仓库越来越受到重视。自动化立体仓库货位优化分配的优化方法研究、堆垛机的速度控制控制技术是提高仓库作业效率的关键技术，一直是当前工程优化领域研究的重点。目前，现场总线技术以其灵活性、可靠性、维护方便以及高性能价格比等优势，已开始广泛应用于自动化立体仓库分布式控制系统中。本论文在总结前人研究的基础上，对自动化立体仓库控制系统的优化设计作了深入研究和讨论，其主要工作如下:

首先，本文研究讨论了自动化立体仓库的货位优化问题。通过对立体仓库系统的库区分配策略和货位分配策略的分析，我们对货位进行扇形分区，并在此基础上采用遗传算法解决库区优化分配问题，进而对货位进行优化分配。货位分配综合考虑了货架的稳定性和出入库效率，建立了货位优化的数学模型，提出了基于Pareto最优解的改进粒子群算法(PSO)来解决此问题的方法。在优化过程中引用了置换的概念来计算粒子的速度，并且在算法中采用小生境技术提高非劣解集的分散性，用存档群体保存了非劣解。从仿真实验及分析可以看出，本文提出的采用改进粒子群算法优化策略可以有效地解决自动化立体仓库的货位分配问题，提高了出入库操作的执行效率。

其次，在堆垛机控制中提出和设计了多模控制器。堆垛机的运行高效率是与自动化立体仓库的作业调度密切相关的，因此速度控制技术是巷道堆垛机控制系统的关键控制技术之一。本文在研究传统的堆垛机控制的基础上，在巷道堆垛机的速度控制中设计采用了模糊PID控制器与Pl控制器构成的多模控制器。并根据堆垛机的实际运行情况，用MATLAB的模糊工具箱和Simulink建立了堆垛机控制系统的仿真模型，进行了仿真实验研究。仿真结果表明，比较采用单一的常规PI控制器，采用该多模控制器可以得到更好的动态性能，满足巷道堆垛机的速度控制要求。

另外，将PROFIBUS-DP现场总线技术应用于自动化立体仓库控制系统中。立体仓库包括物料传输系统、物料自动分拣系统、堆垛机控制系统、数据库管理系统。本论文主要研究的堆垛机控制系统是主从式PROFIBUS-DP的一个从站。本论文对PROFIBUS-DP现场总线技术的协议结构、通信原理、网络系统结构和设备分类等网络技术的基础性问题以及实时性问题进行了探讨和研究。

最后，本文给出了堆垛机控制系统的设计方案。本方案采用西门子S7-300系列PLC作堆垛机的控制器。实现了主从站的主要控制参数和状态参数的传递，设计了堆垛机控制系统的主要应用程序。

6.期刊论文 孙军. 宋军. 冯武田. 张晓磊. SUN Jun. SONG Jun. FENG Wu-tian. ZHANG Xiao-lei 高速高加速巷道堆垛机结构强度研究分析 -组合机床与自动化加工技术2008(12)

双立柱巷道堆垛机水平行走加速度达到1.5m/s2时,堆垛机在启动和停止时产生很大的惯性力,需要研究分析堆垛机结构受力以验证其是否符合强度要求.文章以某型号双立柱堆垛机为基础,建立高速高加速堆垛机金属结构模型并对其进行合理简化,运用经验公式和应用Ansys软件对堆垛机高速运行时的堆垛机结构强度进行计算和有限元分析,并分析比较其结果.合理简化了高加速堆垛机结构模型,得到了堆垛机结构的应力及变形云图,得到堆垛机立柱最大变形量和最大应力值;验证了堆垛机立柱根部受到不对称交变应力,堆垛机运行时立柱危险截面在发生运行方向前立柱和下横梁的交界处.文章所研究堆垛机结构满足高速高加速运动时的结构强度要求,为研究高速高加速堆垛机提供重要依据.

7.期刊论文 尤晓玲. 陈宏希. 张治军. 段晓燕. YOU Xiao-ling. CHEN Hong-xi. ZHANG Zhi-jun. DUAN Xiao-yan PLC在堆垛机控制系统中的应用 -兰州石化职业技术学院学报2010,10(1)

巷道堆垛机是自动化立体仓库的心脏部分.阐述了巷道堆垛机控制系统的组成原理及PLC在堆垛机控制系统中的应用,给出了该控制系统体系结构、系统配置、定位检测技术、速度控制技术以及控制系统的软件设计方法及实现框图.应用表明,该控制系统操作简便,稳定可靠.

8.期刊论文 马维金. 熊诗波 自动化立体仓库巷道堆垛机的振动测试与工作模态分析 -中国机械工程2004,15(4)

在运行条件下对自动化立体仓库巷道堆垛机进行了振动测试.使用频域分解技术(FDD)和时域随机状态子空间辨识技术(SSI)分别从加速度响应数据提取了堆垛机的工作模态参数,包括固有频率、阻尼比和模态振型.在0～87Hz频带内采用两种不同的模态参数辨识方法估计的5个模态相当一致.分析结果表明:两种辨识算法都是有效的,估计的模态参数是可靠的.分析结果对于堆垛机的动力学修改和运行状态监控有重要的应用价值.

9.学位论文 剡昌锋 邮包自动化仓库的调度优化与堆垛机的智能控制的研究 2002

该文首先对目前国内外自动化仓库的现状和研究调度问题的方法进行了全面地综述.通过对邮包自动化仓库系统中的自动导引小车运输问题和巷道堆垛机的拣选顺序认真地分析,建立起了调度的基本数学模型,提出了用总的空载时间作为目标函数,并且把这两类问题都归结为求解旅行商问题.提出了邮包自动化仓库在线调度的概念和方法,即动态调度问题,实际上等同于解决在线旅行商问题.在此基础上,作者提出了用改进遗传算法来解决这一问题,通过用MatLab语言编程,分别对改进遗传算法、3-opt的启发式方法和先进先出的调度方法进行计算机模拟仿真,最后对这三种方法进行了全面地比较,实验结果清楚地表明可以用改进遗传算法这种方法来解决邮包自动化仓库中的两类调度问题.同时具有很高的稳定性、向最优解收敛的速度更快和能极大地提高调度效率的能力,将来应用于工程实际的价值很高.另外,该文还针对目前国内在对堆垛机控制方面普遍采用的三段式减速控制规律的弊病,提出用两个RBF神经网络分别作为位置误差学习器和点位位置控制器,由于神经网络的自学习功能,可以使得在控制当中不断校正和修改在训练时由于样本不足造成的缺憾.通过对两个RBF神经网络的训练和仿真,证明这种速度控制规律具有自适应性强、响应快、定位准确和无超差等优点.

10.期刊论文 乔玉晶. 吕宁 立体仓库巷道堆垛机控制系统设计 -自动化技术与应用2004,23(11)

本文论述了自动化立体仓库中堆垛机控制系统的原理、结构和特点,重点介绍堆垛机的速度控制和精确定位方法及拖动控制方法,给出了PLC控制系统程序框图.

引证文献(11条)

1. 吕全海. 沈敏德. 陶秀义 自动化立体仓库堆垛机的优化控制[期刊论文]-山东轻工业学院学报（自然科学版）2009(3)

2. 郑玉巧. 张堆学 巷道堆垛机立柱动态性能仿真分析[期刊论文]-组合机床与自动化加工技术 2009(5)3. 郑玉巧. 黄建龙. 蔺文刚 基于ANSYS的堆垛机立柱刚度的分析[期刊论文]-科学技术与工程 2009(7)4. 张志. 杜亚江. 李小平 输送机控制系统在自动化立体仓库中的应用[期刊论文]-工业控制计算机 2009(1)5. 张志. 杜亚江. 李小平. 梁书旺 自动化立体仓库中输送机控制系统研究[期刊论文]-起重运输机械 2008(12)6. 陈猛. 刘晓芳 基于三次加速度曲线的巷道式堆垛机仿真分析[期刊论文]-起重运输机械 2008(4)7. 冯占营. 郭向亮 自动化立体仓库堆垛机优化控制技术[期刊论文]-信息技术与信息化 2006(1)8. 于复生. 沈孝芹. 张国雄 堆垛机的单片机控制系统研究[期刊论文]-微计算机信息 2005(3)9. 张欣 堆垛机智能控制系统的研究[学位论文]硕士 2005

10. 神显豪 在线物料配送自动化仓库的实体模型设计[学位论文]硕士 2005

11. 汪长飚 基于eM-Plant的自动化立体仓库分拣作业的优化与仿真[学位论文]硕士 2005

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自动化仓库堆垛机高速运行控制技术

同济大学王勇军周奇才

摘要：以激光测距技术作为巷道堆垛机的认址手段，开发并应用变频器无级凋速闭环拄制方式，提出一种新型巷遭堆垛机高速运行的控制方法。实际应用表明有关技术方法切实可行。

关键谰：巷道堆垛机；速度；控制；激光测距技术

Ａｂｓｂｒａ吐：Ａｄｉ或ａ１１ｃｅ

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Ｈ嘲ｇ∥ｆｅ晡ｅｖｄⅡ１ａｃ｝ｌｉｍ’ｓｌｌｉ曲一日ｐｅｅｄｒＬ】脚＿士ｌｇ扭ｉｒ－咖ｄＩｌｃｅｄ，谢ｄ曲日ｄｎｐ缸ｋｅｒ

ｎ瑚８１１ｒｉｎｇａｄｄｒ鼬一ｒ扰０９ｎｉ姐ｄｅ血ｅａＩｌｄｎｅｗｌｙ由ｖｅｌ叩ｅｄｃｌｏ日ｅｄ—ｌ唧咖ｐｌｅ明８ｐｅｅｄｃｏｒ啦ｏｌ“１１１如ｑ１１ｅｏ叮。叩Ⅷｔ’

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ｃ明Ⅱｄｍｅｔｌｌｏｄｆｈ

ｗｏｒｄｓ：咖ｒａ∥州ｅｖａＩ“啪ｈｉ鹏；８ｐｅｅｄ；ｃｏｆｔｍｌ；ｌａＢ汀ｄｉ吕ｔ日ｌ＿－ｃｅｍｅａ“ｒＩｇｔｅｃ洲。盯

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Ａ

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目前，自动化立体仓库的应用越来越广泛，对仓库的作业效率（作业周期）的要求也越来越高，而作业周期主要由巷道堆垛机的工作（运行）速度决定…。根据国外有关资料，目前堆垛机水平运行速度最高达１６０—２００ｍ／商ｎ（小载重量的堆垛机己

情况下测距范围可从３０一到３００ｍ以上。相位式

激光测距仪一般用于精密测量。１．２应用

目前国内外有多家公司生产激光测距仪，如德国施克（ｓＩｃＫ）公司和上海倍加福（Ｐ＋Ｆ）公司。我们采用上海倍加福公司的ＥＤ２４０一Ｐ型激光测距仪，其主要参数如下：

测距范围：２４０ｍ光波类型：红外光脉冲

达３００∥Ｔｌ】ｉｎ），起升速度最高达８０～１２０

货叉伸缩机构最高速度达３０～５０ｍ／商ｎ。

ｍ／面ｎ，

堆垛机运行速度提高后，其自动控制要求会有

很大变化。实践表明，原有的认址和调速方式已经

不能适应控制要求：相对或绝对认址方式出现认址片漏读现象，易出错；另外，认址片得到的只是堆垛机地址信息，不是当前速度，无法实现闭环控制。为此，本文应用有关的最新技术成果，并结合实际项目的研究．提出“激光测距仪＋变频器闭环调速控制”的认址和调速控制新方法。

传送器：激光真空管８舳ｍ±３０

接收器：光电二极管重复精度：１．ｏＩｎⅡｌ数据接口：ＳｓＩ：３

７００ｂｉ∥Ｂ

ｎｍ

ｈｌｔｅＩｈ∞一Ｓ：１０００ｈｉ∥８ＰＩｏｆ曲岫ＤＰ：１．５Ｍｂｉ∥８

Ｒｓ２３２／Ｒｓ４２２：３００ｈｉ∥ｓ

１激光测距技术

１．１物理原理

激光测距是光波测距中的一种方式，如果光以速度ｃ在Ａ、Ｂ２点间传播往返１次所需时间为ｌ，则Ａ、Ｂ２点间的距离Ｄ＝ｄ／２。因此，当光速确定后，要测量Ａ、Ｂ２点间的距离实际上只需测量光传播的时间即可。测量方法可分为脉冲式和相位式，相应的测量仪器称为激光测距仪。

脉冲式激光测距仪体积小、重量轻，采用数字测相脉冲展宽细分技术，测量精度高（达到毫米级）。能快速准确地显示距离，可根据需要选择雎∞２、Ｐｒ０６ｈ∞等多种数据接口。另外，其为非接

供电电压：ＤＣ

２４Ｖ±２５％

Ａ

供电电流：最大１．１保护等级：Ⅲ６５

测试频度：１０００次／Ｂ重量（包括支架）：３妇目标速度：最大５Ｉｎ／Ｂ工作温度：＋ｌＯ℃一＋加℃保存温度：一２０℃一一７５℃

本方案采用激光测距仪和ｈｏｆｉｌ，ｔｌＢＤＰ接口方式。将激光测距仪传送器安装在堆垛机上，接收器固定在巷道一端。输出线直接接到Ｐｒ娟ｈｍＤＰ总线上。

激光测距技术应用广泛，从微米级精密测距到

一２７—

触测量，激光对点准确，在保证ｌ一重复精度的

‘起■运输机械＞加０３（１）

万方数据

千米级距离的测量（如地球和月球之间的距离）。其应用于自动化仓库具有如下特点：

（１）所得到的数据为精确的位置信号，可以确定堆垛机的准确位置，易于实时监控。

（２）采用绝对认址方式，可靠性高。

（３）所得到的是高频数字信号，精度高，且和上位机接口方便。

（４）将获得的距离信息进行简单转换，得到堆垛机当前运行的准确速度，便于调速和停准。

２变频调速闭环控制

２．１变频控制的应用及其存在的问题

目前，自动化仓库巷道堆垛机应用的变频调速为手动设定几个固定的频率（如高、中、低速３

种频率），根据堆垛机运行目标要求由眦对变频

器的３种频率（速度）进行切换，达到调速和停准的目的。但当堆垛机运行速度提高后，这种开环有级调速方式则不能满足控制要求。２．２闭环无级控制原理

一般的工业控制系统根据有无反馈作用可以分为开环控制和闭环控制２类。开环控制系统的输出端和输入端不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响；而闭环控制系统的输出端和输入端之间存在反馈回路，输出量对控制作用有直接影响，可利用反馈信息减少输出偏差，其突出优点是精度高。

该系统方案包括对２个部分的闭环控制：（１）对堆垛机运行速度的闭环控制。当要求堆垛机以某一速度运行时，根据激光测距仪反馈回来的堆垛机当前速度信号，实时调熬变频器的频率值，使堆垛机迅速达到要求的速度平稳运行。（２）对堆垛机位移的闭环控制。当要求堆垛机到达某一目的地址时，根据激光测距仪反馈回来的堆垛机的距离信号及预先设定的控制策略调整变频器的频率值，使堆垛机先以较高的速度运行到接近目的地址的位置，然后平稳地减速到较低的速度运行，在到达目的地址的时候制动停准。采用闭环控制方式能较好地满足自动化仓库中巷道堆垛机的高速运行、换速平稳、低速停准的调速控制要求。

３巷道堆垛机的控制方案

为了有效地提高巷道堆垛机的作业效率和停准一２８一

万方数据

精度，我们采用“激光测距仪＋变频器”的闭环控制方式。硬件上，采用Ｐｒ曲ｂｍ现场总线技术，最大传输速率为１２Ｍｂｉ∥ｓ，传输可靠性高。软件上，用时间延迟程序模块补偿传输时间的滞后问题。３．１软件设计

为了使堆垛机获得最大运行效率，我们在保证变频器不跳闸及载货台上货物稳定的前提下，用最大的加速度加速，而且尽可能地以高速运行。根据变频器的特性，在一定载荷下变频器的理想加速和减速特性曲线如图１所示。图中趵＝ｏＤ，为堆垛

图１理想加减速特性１．理想加速曲线２．理想减速曲线

图２控制流程图机长距离（超出３列货格）高速运行时，到达目的地址前的变速运行距离，设码为２～３个货格长度；”２为堆垛机短距离（２列货格）运行时，加、减速曲线相交处的速度；ｓ２＝Ｄｃ，为堆垛机开始

以”２运行时与目的货格的距离；ｗ１为堆垛机变速

＜起ｔ运输机械＞２００３ｆ１Ｊ

运行的中间速度（通常距目的地址ｌ列货格）；ｓｌ

停准的调速控制要求。实际应用表明，该方案能精确控制电机转矩，低速运行性能好，调速范围太，且电机加速特性较好，系统动态响应快，可靠性高。当然，目前应用该项技术还存在元件价格高从一定程度上增加了系统开发成本等问题。但从性能价格比考虑，其不失为一种较好的控制方法。随着科技的进步，相关电器元件价格的下降，以及生产要求的提高，这种新型的控制方式会得到越来越广泛的应用。

参考文献

：伽，为堆垛机开始以”１运行时与目的货格的距

离；。。。为保证停准而设定的堆垛机最小稳定运行

（爬行）速度；ｓ。＝刚，为堆垛机开始以”ｍｍ运行

时与目的货格的距离。

根据以卜＾分析，提出堆垛机控制流程，见图

２。

３．２技术方案性能比较

采用认址片、旋转编码器和激光测距仪认址３

种不同技术方案的性能比较见表１。

衰ｌ技术方案性能比较

技术方案认址方式测距精度使用寿命数据接口测距方式可靠性

认址片认址Ｉ旋转编码器认址

相对认址

格

激光测距仪绝对认址

１周奇才．自动化仓库主要运行参数的优化确定．上海铁

道大学学报，１９９９（１２）

绝对认址

２周奇才等．第一拖拉机厂自动化立体仓库监控系统．起

重运输机械．１９９６（１１）

３熊肖磊．巷遭堆垛起重机的认址方式与调速方案的研

较短无数据接口非接触式

较短

多种数据接口接触式较低

长

多种数据接口非接触式高

究中国的经济建设与２１世纪的物料搬运技术——中

国机械工程学会物料搬运分会第五届学术年会论文集，

１９９６

较高

４王益群等．控制工程蓦础北京：机械工业出版社，

２０００

４结论

采用激光测距、测速进行速度反馈的电机闭环变频调速方案是一种较理想的控制方法，满足了自动化仓库中巷道堆垛机高速运行、换速平稳、低速

作地邮

者：王勇军

址：上海市真南路５００号同济大学机械工程学院编：２００３３ｌ

收稿日期：２００２一晒一１６

中牮人民共和国行业标准备案公告

序号

ｌ２３

４

标准编号ｎ，Ｗ，４—２０眈

Ｍ１３１７—２００２Ｍ１９１２—２００２

＾ｆ１９１４—２００２

标准名称

港口轮胎起重机修理技术规范煤矿用输送带整体带芯

煤矿用下运带式输送机制动器技术条件煤矿用织物整芯阻燃输送带矿用刮板输送机型式与参数

无链牵引链轨第二部分：无链牵引轨座型式和尺寸

代替标准号实施日期

２００２一０７—０１

ＭＩｙＴ３１７—１９９２

２００２一０９—０１２００２—０９—０ｌ２００２—０９—０１

５６

ＭＴ九１１５—２００２

ＭＩｙｌ９０９—２００２

ＭＴｌ５—１９９ｌ２００２—０９一０１

揪一０９—０ｌ

２００２—０９—０ｌ２００２—０９—０１

７８

ＭＴ／Ｔ９１０—２∞ＺＭＴ＂９１８—２００２

悬臂式掘进机履带行走机构设计导则煤矿用调速型液力偶合器检验规范

《起ｔ运输机械》

郴１１ｌ

２９—

万方数据

自动化仓库堆垛机高速运行控制技术

作者：作者单位：刊名：英文刊名：年，卷(期)：被引用次数：

王勇军， 周奇才同济大学

起重运输机械

HOISTING AND CONVEYING MACHINERY2003，(1)13次

参考文献(4条)

1. 周奇才 自动化仓库主要运行参数的优化确定 1999(12)2. 周奇才 第一拖拉机厂自动化立体仓库监控系统 1996(11)3. 熊肖磊 巷道堆垛起重机的认址方式与调速方案的研究 19964. 王益群 控制工程基础 2000

相似文献(10条)

1.学位论文 宋佼佼 单立柱巷道堆垛机的有限元分析与运动仿真 2009

近年来，随着企业生产与管理的提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业提高生产率、降低成本的重要性。自动化立体仓库的应用使得企业的生产物流速度大大提高，而堆垛机作为自动化立体仓库的核心物流设备，其工作效率的高低直接影响着自动化立体仓库的运行效率和经济效益。

本文以太原刚玉为蒙牛集团生产的单立柱巷道堆垛机为背景，利用SolidWorks的建模功能建立堆垛机的实体简化模型，首先，导入有限元软件Msc．Marc进行满载静止及起动时堆垛机的强度、刚度和接触力分析，得出了堆垛机在不同状态下、不同加速度下的应力、变形及接触力。其次，对堆垛机进行屈曲分析，得出堆垛机失稳的临界载荷。最后，利用SolidWorks对堆垛机进行运动仿真分析，考察了堆垛机满载起动、制动运行时轨道处约束反力的变化情况，以及载货台沿直线轨迹和曲线轨迹运行时货物的平稳情况及轨道处约束反力的变化情况。对堆垛机有限元分析的结果表明：立柱的强度在许可范围内，能够保障堆垛机的正常工作，而且有较高的安全储备。但当堆垛机的起动加速度达到0．8m/s2时，刚度已接近许用值上限。对堆垛机进行屈曲分析的结果表明：堆垛机稳定性能很高，能够保障堆垛机正常稳定工作，而且有较高的安全储备。运动仿真结果显示：轨道能够提供足够的力，并保证下横梁与轨道之间的摩擦力满足堆垛机正常运行的需要，使堆垛机能够按照设计要求进行起动、加速、减速、制动，能够平稳运行且不会发生脱轨；并当载货台沿凹曲线合成轨迹运行时较直线和凸曲线轨迹时货物的平稳性较好。利用SolidWorks的建模功能可以准确而高效地建立堆垛机的模型，有限元法分析堆垛机这种大型复杂结构可以节省人力物力，又有比较高的模拟精度，为设计经济、可靠、稳定和高性能的堆垛机提供了有力的工具和实现方法。

2.期刊论文 孙军. 宋军. 冯武田. 张晓磊. SUN Jun. SONG Jun. FENG Wutian. ZHANG Xiaolei 高速高加速巷道堆垛机水平行走机构设计 -沈阳建筑大学学报(自然科学版)2009,25(1)

目的 研究堆垛机水平行走机构,设计高速高加速化的结构方案,以满足堆垛机在很短时间内完成入库、拣选、出库、配送等任务,快速响应客户要求.方法 分析现有堆垛机机构,研究了影响堆垛机高速高加速关键因素和如何实现高加速化,使用三维软件建模并对主要零件进行有限元分析.结果 水平行走机构对堆垛机加速度影响较大,构建了实现高加速化的堆垛机水平行走机构模型,给出了"侧轮同步式"堆垛机的驱动条件和部分计算公式,完成了"侧轮同步式"堆垛机水平行走机构的初步设计,并通过有限元分析和经验公式验算堆垛机驱动轮的强度能满足堆垛机高速高加速运行时要求.结论 "侧轮同步式"堆垛机水平行走机构能有效提高堆垛机水平行走加速度,对研发高速高加速堆垛机有一定的借鉴意义.

3.学位论文 杨云 烟丝原料配方立体仓库物流调度与库存控制 2008

现代物流被认为是除降低资源消耗、提高劳动生产率以外的“第三方利润源泉”，而仓储是现代物流的重要组成部分，高效合理的仓储可以帮助烟草制造企业加快物资流动的速度、降低成本及保障生产的顺利进行。当前，烟草制造企业较多地采用了烟丝原料配方立体仓库进行烟丝配方原料的储存和出入库作业，为更好地发挥相应先进设备和技术的作用，本文对其运行过程中的物流调度和库存控制进行了相关研究。

在对烟丝原料配方立体仓库的组成、作业流程等进行介绍、分析的基础上，计算了某烟丝原料配方立体仓库的出入库能力，分析了其存在的问题并对其输送系统进行了改造。改造后的烟丝原料配方立体仓库出入库作业时需要对AGV及其可选路径、巷道堆垛机及货位进行选择，在分析货位表示、巷道堆垛机作业形式和服务时间的基础上，通过基本假设和参数定义，建立了烟丝原料配方立体仓库AGV和巷道堆垛机联合调度模型，并给出了相应的遗传算法求解方法，通过具体实例对联合调度模型和求解方法进行了验证。

在制丝线烟丝原料需求的基础上，针对该烟丝原料配方立体仓库的具体情况制定了相应的库存控制策略，从而建立了基于成本的库存控制模型并进行了求解，确定了合理的订货时间、库存检查周期以及定货数量。

运用QUEST仿真软件对该烟丝原料配方立体仓库在上述AGV和巷道堆垛机联合调度及相应订货时间、定货数量策略下的运行过程进行了仿真，对AGV、巷道堆垛机等设备的出入库作业效率和利用率进行了分析。

4.期刊论文 李国洪 条码定位技术在U型巷道堆垛机系统中的应用 -物流技术与应用2010,15(5)

条形码定位系统(BPS)是一种新型的测量与定位系统,可实现直线及曲线定位.BPS定位系统在自动化立体仓库中的应用表明,该系统使用简单,反应速度快,重复定位精度高,抗震性强,是一种较好的曲线定位解决方案.

5.学位论文 陈月婷 自动化立体仓库控制系统的优化设计与研究 2008

在物流控制系统中，对自动化立体仓库的研究一直是一个热点。它集信息、储存、管理于一体，不仅可以提高仓库空间利用率，减少仓库工人的数量，而且还可以增加仓库的控制功能。作为物流系统的重要组成部分自动化立体仓库越来越受到重视。自动化立体仓库货位优化分配的优化方法研究、堆垛机的速度控制控制技术是提高仓库作业效率的关键技术，一直是当前工程优化领域研究的重点。目前，现场总线技术以其灵活性、可靠性、维护方便以及高性能价格比等优势，已开始广泛应用于自动化立体仓库分布式控制系统中。本论文在总结前人研究的基础上，对自动化立体仓库控制系统的优化设计作了深入研究和讨论，其主要工作如下:

首先，本文研究讨论了自动化立体仓库的货位优化问题。通过对立体仓库系统的库区分配策略和货位分配策略的分析，我们对货位进行扇形分区，并在此基础上采用遗传算法解决库区优化分配问题，进而对货位进行优化分配。货位分配综合考虑了货架的稳定性和出入库效率，建立了货位优化的数学模型，提出了基于Pareto最优解的改进粒子群算法(PSO)来解决此问题的方法。在优化过程中引用了置换的概念来计算粒子的速度，并且在算法中采用小生境技术提高非劣解集的分散性，用存档群体保存了非劣解。从仿真实验及分析可以看出，本文提出的采用改进粒子群算法优化策略可以有效地解决自动化立体仓库的货位分配问题，提高了出入库操作的执行效率。

其次，在堆垛机控制中提出和设计了多模控制器。堆垛机的运行高效率是与自动化立体仓库的作业调度密切相关的，因此速度控制技术是巷道堆垛机控制系统的关键控制技术之一。本文在研究传统的堆垛机控制的基础上，在巷道堆垛机的速度控制中设计采用了模糊PID控制器与Pl控制器构成的多模控制器。并根据堆垛机的实际运行情况，用MATLAB的模糊工具箱和Simulink建立了堆垛机控制系统的仿真模型，进行了仿真实验研究。仿真结果表明，比较采用单一的常规PI控制器，采用该多模控制器可以得到更好的动态性能，满足巷道堆垛机的速度控制要求。

另外，将PROFIBUS-DP现场总线技术应用于自动化立体仓库控制系统中。立体仓库包括物料传输系统、物料自动分拣系统、堆垛机控制系统、数据库管理系统。本论文主要研究的堆垛机控制系统是主从式PROFIBUS-DP的一个从站。本论文对PROFIBUS-DP现场总线技术的协议结构、通信原理、网络系统结构和设备分类等网络技术的基础性问题以及实时性问题进行了探讨和研究。

最后，本文给出了堆垛机控制系统的设计方案。本方案采用西门子S7-300系列PLC作堆垛机的控制器。实现了主从站的主要控制参数和状态参数的传递，设计了堆垛机控制系统的主要应用程序。

6.期刊论文 孙军. 宋军. 冯武田. 张晓磊. SUN Jun. SONG Jun. FENG Wu-tian. ZHANG Xiao-lei 高速高加速巷道堆垛机结构强度研究分析 -组合机床与自动化加工技术2008(12)

双立柱巷道堆垛机水平行走加速度达到1.5m/s2时,堆垛机在启动和停止时产生很大的惯性力,需要研究分析堆垛机结构受力以验证其是否符合强度要求.文章以某型号双立柱堆垛机为基础,建立高速高加速堆垛机金属结构模型并对其进行合理简化,运用经验公式和应用Ansys软件对堆垛机高速运行时的堆垛机结构强度进行计算和有限元分析,并分析比较其结果.合理简化了高加速堆垛机结构模型,得到了堆垛机结构的应力及变形云图,得到堆垛机立柱最大变形量和最大应力值;验证了堆垛机立柱根部受到不对称交变应力,堆垛机运行时立柱危险截面在发生运行方向前立柱和下横梁的交界处.文章所研究堆垛机结构满足高速高加速运动时的结构强度要求,为研究高速高加速堆垛机提供重要依据.

7.期刊论文 尤晓玲. 陈宏希. 张治军. 段晓燕. YOU Xiao-ling. CHEN Hong-xi. ZHANG Zhi-jun. DUAN Xiao-yan PLC在堆垛机控制系统中的应用 -兰州石化职业技术学院学报2010,10(1)

巷道堆垛机是自动化立体仓库的心脏部分.阐述了巷道堆垛机控制系统的组成原理及PLC在堆垛机控制系统中的应用,给出了该控制系统体系结构、系统配置、定位检测技术、速度控制技术以及控制系统的软件设计方法及实现框图.应用表明,该控制系统操作简便,稳定可靠.

8.期刊论文 马维金. 熊诗波 自动化立体仓库巷道堆垛机的振动测试与工作模态分析 -中国机械工程2004,15(4)

在运行条件下对自动化立体仓库巷道堆垛机进行了振动测试.使用频域分解技术(FDD)和时域随机状态子空间辨识技术(SSI)分别从加速度响应数据提取了堆垛机的工作模态参数,包括固有频率、阻尼比和模态振型.在0～87Hz频带内采用两种不同的模态参数辨识方法估计的5个模态相当一致.分析结果表明:两种辨识算法都是有效的,估计的模态参数是可靠的.分析结果对于堆垛机的动力学修改和运行状态监控有重要的应用价值.

9.学位论文 剡昌锋 邮包自动化仓库的调度优化与堆垛机的智能控制的研究 2002

该文首先对目前国内外自动化仓库的现状和研究调度问题的方法进行了全面地综述.通过对邮包自动化仓库系统中的自动导引小车运输问题和巷道堆垛机的拣选顺序认真地分析,建立起了调度的基本数学模型,提出了用总的空载时间作为目标函数,并且把这两类问题都归结为求解旅行商问题.提出了邮包自动化仓库在线调度的概念和方法,即动态调度问题,实际上等同于解决在线旅行商问题.在此基础上,作者提出了用改进遗传算法来解决这一问题,通过用MatLab语言编程,分别对改进遗传算法、3-opt的启发式方法和先进先出的调度方法进行计算机模拟仿真,最后对这三种方法进行了全面地比较,实验结果清楚地表明可以用改进遗传算法这种方法来解决邮包自动化仓库中的两类调度问题.同时具有很高的稳定性、向最优解收敛的速度更快和能极大地提高调度效率的能力,将来应用于工程实际的价值很高.另外,该文还针对目前国内在对堆垛机控制方面普遍采用的三段式减速控制规律的弊病,提出用两个RBF神经网络分别作为位置误差学习器和点位位置控制器,由于神经网络的自学习功能,可以使得在控制当中不断校正和修改在训练时由于样本不足造成的缺憾.通过对两个RBF神经网络的训练和仿真,证明这种速度控制规律具有自适应性强、响应快、定位准确和无超差等优点.

10.期刊论文 乔玉晶. 吕宁 立体仓库巷道堆垛机控制系统设计 -自动化技术与应用2004,23(11)

本文论述了自动化立体仓库中堆垛机控制系统的原理、结构和特点,重点介绍堆垛机的速度控制和精确定位方法及拖动控制方法,给出了PLC控制系统程序框图.

引证文献(11条)

1. 吕全海. 沈敏德. 陶秀义 自动化立体仓库堆垛机的优化控制[期刊论文]-山东轻工业学院学报（自然科学版）2009(3)

2. 郑玉巧. 张堆学 巷道堆垛机立柱动态性能仿真分析[期刊论文]-组合机床与自动化加工技术 2009(5)3. 郑玉巧. 黄建龙. 蔺文刚 基于ANSYS的堆垛机立柱刚度的分析[期刊论文]-科学技术与工程 2009(7)4. 张志. 杜亚江. 李小平 输送机控制系统在自动化立体仓库中的应用[期刊论文]-工业控制计算机 2009(1)5. 张志. 杜亚江. 李小平. 梁书旺 自动化立体仓库中输送机控制系统研究[期刊论文]-起重运输机械 2008(12)6. 陈猛. 刘晓芳 基于三次加速度曲线的巷道式堆垛机仿真分析[期刊论文]-起重运输机械 2008(4)7. 冯占营. 郭向亮 自动化立体仓库堆垛机优化控制技术[期刊论文]-信息技术与信息化 2006(1)8. 于复生. 沈孝芹. 张国雄 堆垛机的单片机控制系统研究[期刊论文]-微计算机信息 2005(3)9. 张欣 堆垛机智能控制系统的研究[学位论文]硕士 2005

10. 神显豪 在线物料配送自动化仓库的实体模型设计[学位论文]硕士 2005

11. 汪长飚 基于eM-Plant的自动化立体仓库分拣作业的优化与仿真[学位论文]硕士 2005

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