K5 机器人维护保养指南

(FMS)维护保养指南

前言：

照下文。

焊接机器人系统，由于各用户的配置不同，请视具体情况选择性地参

正文：

为了防止各种损坏及故障、确保FMS 在最少故障限度下高效率地生产，列说明。这些说明应仅由经过培训且负责的人员来完成。资料，而且此说明是以FMS 两班制操作为基础制订的。

特此声明此文并非完美之作，如有改动，恕不另行通知。

注意：

1. 开启焊接线

1.1. 开启每一个机器人焊接站： 1.1.1. 开启主开关。

1.1.2. RT330机器人：手动调节机器人到大致零位，并按校零键，校正电器零点（RTI2000

无须校零） 1.1.3. 运行所有轴到零位，检查是否所有的轴都在零位，如果不在检查问题所在，并重新校零。 1.1.4. 操作面板置于自动模式。 1.1.5. 调出对应工件的焊接程序。

1.1.6. 将机械手移至程序启始点，机械手移至程序启始点过程中注意防撞。 1.1.7. 开启焊机及气体预热器，开启焊接气源并按手动气流按钮吹气。 1.1.8. 按第二章所述进行日检查。

1.1.9. 这时机器人焊接站自动生产准备就绪。 1.2. 开启运输系统：

1.2.1. 开启主控制柜上的主开关。

1.2.2. 在主控制器上显示器开启后，按小车及主控制器上的RESET 键。 1.2.3. 检查是否有急停按钮按下，选择操作方式并开启马达。

2. 日检查及维护 (在每天开始工作前进行)

从操作面板上运行”CLEAN” 程序(需另外编制) 并进行下列工作：取掉气嘴(gas nozzle)并清理之；

检查送丝轮，必要时予以清理。

检查焊枪安全关闭系统的功能及所有急停按钮。

焊机开启后检查循环水的流量情况（目测），如流量很小，并不报警，检查水流量检测是否失效。检查水，压缩空气监示器的功能。

2.1. 2.1.1. 2.1.2. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5.

3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5.

周检查及维护 (在每周开始工作前或周末进行)

进行日检查中要求的所有检查，并擦洗机器人手臂；

读入参考程序 (ref.prg)并检查TCP 。如果不正确，通过三个调整螺丝调节焊枪的位置；注意：在编制或修改程序之前及焊枪碰撞之后必须无条件检查TCP!

清理导电嘴座的里面 (用丝锥，规格详见资料，不同型号的焊枪配置不同) 及外部；检查焊枪处的气嘴传感线是否断线；

3.6. 3.7. 3.8. 3.9. 3.10. 3.11. 3.12. 3.13. 3.14. 3.15. 3.16.

检查焊枪排烟系统软管是否变形； (少数用户配有排烟系统) 取出送丝软管并予以清理；

检查软管束表面是否有损坏。如果皮套上有洞，则予以修补；

检查焊枪连接器磨损情况，一般连续生产3个月更换一个焊枪连接器；

检查焊机处冷却水的水位，如发现水位下降很快，应及时检查整个循环系统，是否有漏水的地方；检查气流及焊丝监示器的功能；

检查并清理空气处理装置处的压缩空气过滤器；检查急停装置的功能 (包括运输小车) ； (ID。 no。： 86K001)；

清理排烟装置的粗分离器。如果焊接烟尘吸力不足，则需要更换纸滤芯；使用LAMP TEST功能检查位于操作面板、夹具及小车系统的所有的灯。

4.1.

月检查及维护 (在每月开始工作之前进行)

检查操作面板上操作时间计数器，看是否到了下一个润滑周期。应的润滑部分！在润滑之前注意不要让任何灰尘进入上油嘴。请注意到这一点：过多的润滑能导致马达电流过大并且轴也可能工作不正常。下面所列仅是扼要的润滑周期。

4.1.1. 每操作750小时，对机器人的各轴润滑一次：(RTI2000 1-3轴免润滑) 4.1.1.1. 轴号： 1-6 4.1.1.2. 润滑剂： Kluber Isoflex NBU 15 4.1.1.3. (识别号： 86E006)。

4.1.2. 每操作500小时，对导轨及变位机的所有红色加油嘴加油一次： 4.1.2.1. 轴号： 7-11 4.1.2.2. 润滑剂： Castrol LMX 4.1.2.3. (识别号： 86E007)

4.1.3. 每操作500小时，对径向导轨齿条及底部移动导轨润滑一次： 4.1.3.1. 轴号： 7 4.1.3.2. 润滑剂：粘合喷剂S45 4.1.3.3. (识别号： 86E001)

4.1.4. 每操作500小时，润滑变位机的齿轮一次： 4.1.4.1. 轴号： 7 4.1.4.2. 润滑剂：粘合喷剂S45 4.1.4.3. (识别号： 86E001)

4.1.5. 每操作500小时，对变位机上的所有用于电流偶联的加油嘴润滑一次： 4.1.5.1. 轴号： 10-11 4.1.5.2. 润滑剂：特殊润滑脂F23 4.1.5.3. (识别号： 86K004)

4.1.6. 每操作500小时，对夹具上的所有加油嘴润滑一次： 4.1.6.1. 润滑剂： Castrol LMX 4.1.6.2. (识别号： 86E007)

4.1.7. 每操作10000小时，对所有的变位机的所有的斜交轴伞齿轮加油： 4.1.7.1. 轴号： 10-11 4.1.7.2. 润滑剂：特殊油HPL 68 4.1.7.3. (识别号： 86E005)

4.1.8. 运输小车每操作10000小时 (见主控制柜中的操作时间计数器) ，更换小车及所有液压装置油箱中

的液压油： 4.1.8.1. 液压油： Castrol HYSPIN

4.1.9. 根据资料中给出的润滑说明润滑运输小车：

4.2.

4.2.1. 润油剂： Castrol Magna油

4.3. 用少量润滑脂(Kluber Isoflex NBU 15，识别号： 86E006)润滑送丝轮的滚针轴承。并且在更换送

丝轮时在轴承上涂一些润滑脂；

4.4. 检查小车及夹具的液压装置的液压油位；

4.5. 移去每一个控制柜 (机械手、主控制器、小车控制柜) 的冷却装置罩并用低压压缩空气清理；

检查安装在设备立柱处的主空气处理装置中的空气润滑装置的油位，必要时进行加油：

5.1. 5.2. 5.3. 5.4. 5.5.

半年检查及维护

清理机械清枪装置。

用无腐蚀性的洗涤剂清理机器人。清洁运输小车的电缆链。

清理位于轴1背后的气动清理装置的过滤器。

检查电焊机与送丝机之间的所焊接电缆 (电缆正负极) 是否紧固。

6. 每年的全面检查及维护

6.1. 进行所有其它维护周期中提到的同样的维护检查。 6.2. 清理全部设备!

6.3. 首先关掉整个FMS 系统 (控制柜、焊接电源及运输小车) 。 6.4. 使用低压压缩空气清理所有的控制柜内部。 6.5. 清洁导轨及变位机处的所有交流伺服箱：

6.6. 更换电焊机冷却装置的冷却水 (75%的去矿物质清洁自来水与25%的工业酒精混用，加洒精的目的主要

是防冻，天气变暖时可不加) 。]。

6.7. 检查机器人轴的机械间隙并予以调整。

6.8. 检查所有的电缆 (特别是示教器电缆) ，水、压缩空气及保护气软管以及液压管路外观上是否有损坏。

并且观察导轨及小车电缆链中的电缆的状况。检查变位机内部的所有电缆是否有损坏。

6.9. 打开位置移动导轨的罩壳并润滑凸轮： 6.9.1. 润滑剂：粘合喷剂S45 6.9.2. (识别号： 86E001)

6.10. 用压缩空气清理控制柜上的空调。 6.11. 机器人控制柜的电气检查： 6.11.1. 测量所有的电压；

6.11.2. 交流输入电压： 380V+/-10%， 220V+/-10%；

6.11.3. 检查继电器和接触器的触点情况，目测并测量保险的状况； 6.11.4. 控制器电压： 12V， 5V， 40V；24V; 6.12. 检查送丝机马达是否有何磨损。

注：压缩空气在机器人维护保养时非常有用，建议用户配上专门的管路和气枪!

变位机上的蓝色加油嘴, 灰色的导电油, 油的ID 号: 86K004, 所用枪(46D400, 油嘴46D404) 如图示.

机器人手臂的加油嘴, 白色的润滑脂, 油的ID 号: 86K006, 所用枪(46D400, 油嘴46D404) 如图示.

变位机或轨道上的红色加油嘴, 黄色的润滑油, 油的ID 号: 86E007, 所用枪(46D401, 油管46D402，油嘴46D403) 如图示.

地轨上的加油嘴, 黄色的加电油, 油的ID 号: 86E007, 所用枪(46D405, 油嘴46D015) 如图示.