超声波测距传感器
[（模拟传感器）主板模拟接口（A2 ~A6）、扩展板模拟接口（A16~A31）、I2C接口（新机器人）]
一、 配件说明
二、 原理与功能
超声波测距传感器是模拟传感器。超声波测距传感器利用声音在空气中的传输距离和传输时间成正比的原
理，通过检测不同远近的反射面对超声波反射回去的时间不同来检测障碍物的距离。超声波传感器有一个发射头和一个接收头，安装在同一面上。在有效的检测距离内，发射头发射特定频率的超声波，遇到检测面反射部分超声波，接收头接收返回的超声波，由芯片记录声波的往返时间，并计算出距离值。超声波测距传感器可以通过两种方式将数据传输给主机，模拟接口和I2C接口。
超声波接收头 超声波发射头
数据线
四位拨码开关
三、 应用介绍
3.1 使用说明
老机器人用户请参阅3.1节模拟接口使用方法部分，新机器人用户请参阅3.1.1节模拟接口使用方法和3.1.2节I2C接口使用方法两部分。
3.1.1 模拟接口使用方法
使用模拟接口时将三线插头接至主机模拟口。无需设置I2C地址，拨码开关前三位无效；可选择短距离模式和长距离模式，见下图所示：
模式选择，使用四位拨码开关的第四位，可选模式为：短距离模式，长距离模式
4下：短距离模式，5cm~200cm；
4上：长距离模式，30cm~300cm；
I2C接口使用方法
当使用I2C接口时将四线插头接至I2C总线上。需设置I2C地址，见下图所示，模式选择和模拟接口使用方法一致。
地址选择：采用I2C接口，使用四位拨码开关的前三位，可选地址为0xB0，0xB2，0xB4，0xB6，0xB8，0xBA，0xBC，0xBE；
1下2下3下：地址为0xB0；
1下2下3上：地址为0xB2；
1下2上3下：地址为0xB4；
1下2上3上：地址为0xB6；
1上2下3下：地址为0xB8；
1上2下3上：地址为0xBA；
1上2上3下：地址为0xBC；
1上2上3上：地址为0xBE；
3.2
参考数据
注：以上数据为短距离模式模拟输出的部分参考数据，主机模拟输入口为8位AD采样。长距离模式数据类似，只是测距范围不同。数字输出（I2C接口）的值和实际距离值一致（超出测距范围输出888）。由于声在空气中传播的速度和温度有关，数据在不同的季节有所不同，请用户在使用中根据实际的测量结果重新确定实际距离和返回数据的对应关系。
四、 安装方法
将传感器的左右孔用螺钉固定在立方柱上，将立方柱固定在机器人上。在安装过程中，确保超声波垂直发射到被测物体表面，这样会令测量结果更加精确。（在具体项目中请用户根据实际情况安装）
五、 示例程序
假设在模拟3口（A3）接上一个超声波传感器来说明它的使用。
本例功能：检测木质挡板。到达白线一定距离的时候停止（通过超声波测距传感器的参数决定），否则一直前进。
程序及流程图如下所示：
运行程序,观察机器人行走可知：无挡板时，一直前进；有挡板时，即停止前进。
六、 常见故障
超声波测距传感器由于没有外壳保护，在使用过程中切勿碰撞，以防损坏器件。
七、 注意事项
由于超声波的发射和接收不是一条直线，有一定的角度，所以超声波测距传感器会受环境中其他障碍物的影响，和其他超声波测距传感器的干扰。当出现这些情况时，请尽可能改善环境的质量，重新安装超声波测距传感器的位置。
超声波测距传感器
[（模拟传感器）主板模拟接口（A2 ~A6）、扩展板模拟接口（A16~A31）、I2C接口（新机器人）]
一、 配件说明
二、 原理与功能
超声波测距传感器是模拟传感器。超声波测距传感器利用声音在空气中的传输距离和传输时间成正比的原
理，通过检测不同远近的反射面对超声波反射回去的时间不同来检测障碍物的距离。超声波传感器有一个发射头和一个接收头，安装在同一面上。在有效的检测距离内，发射头发射特定频率的超声波，遇到检测面反射部分超声波，接收头接收返回的超声波，由芯片记录声波的往返时间，并计算出距离值。超声波测距传感器可以通过两种方式将数据传输给主机，模拟接口和I2C接口。
超声波接收头 超声波发射头
数据线
四位拨码开关
三、 应用介绍
3.1 使用说明
老机器人用户请参阅3.1节模拟接口使用方法部分，新机器人用户请参阅3.1.1节模拟接口使用方法和3.1.2节I2C接口使用方法两部分。
3.1.1 模拟接口使用方法
使用模拟接口时将三线插头接至主机模拟口。无需设置I2C地址，拨码开关前三位无效；可选择短距离模式和长距离模式，见下图所示：
模式选择，使用四位拨码开关的第四位，可选模式为：短距离模式，长距离模式
4下：短距离模式，5cm~200cm；
4上：长距离模式，30cm~300cm；
I2C接口使用方法
当使用I2C接口时将四线插头接至I2C总线上。需设置I2C地址，见下图所示，模式选择和模拟接口使用方法一致。
地址选择：采用I2C接口，使用四位拨码开关的前三位，可选地址为0xB0，0xB2，0xB4，0xB6，0xB8，0xBA，0xBC，0xBE；
1下2下3下：地址为0xB0；
1下2下3上：地址为0xB2；
1下2上3下：地址为0xB4；
1下2上3上：地址为0xB6；
1上2下3下：地址为0xB8；
1上2下3上：地址为0xBA；
1上2上3下：地址为0xBC；
1上2上3上：地址为0xBE；
3.2
参考数据
注：以上数据为短距离模式模拟输出的部分参考数据，主机模拟输入口为8位AD采样。长距离模式数据类似，只是测距范围不同。数字输出（I2C接口）的值和实际距离值一致（超出测距范围输出888）。由于声在空气中传播的速度和温度有关，数据在不同的季节有所不同，请用户在使用中根据实际的测量结果重新确定实际距离和返回数据的对应关系。
四、 安装方法
将传感器的左右孔用螺钉固定在立方柱上，将立方柱固定在机器人上。在安装过程中，确保超声波垂直发射到被测物体表面，这样会令测量结果更加精确。（在具体项目中请用户根据实际情况安装）
五、 示例程序
假设在模拟3口（A3）接上一个超声波传感器来说明它的使用。
本例功能：检测木质挡板。到达白线一定距离的时候停止（通过超声波测距传感器的参数决定），否则一直前进。
程序及流程图如下所示：
运行程序,观察机器人行走可知：无挡板时，一直前进；有挡板时，即停止前进。
六、 常见故障
超声波测距传感器由于没有外壳保护，在使用过程中切勿碰撞，以防损坏器件。
七、 注意事项
由于超声波的发射和接收不是一条直线，有一定的角度，所以超声波测距传感器会受环境中其他障碍物的影响，和其他超声波测距传感器的干扰。当出现这些情况时，请尽可能改善环境的质量，重新安装超声波测距传感器的位置。