机器人运动学与动力学

机器人运动学与动力学-基本定义

2014-11-12 10:40 作者:管理员11 来源:未知 浏览: 117 次 字号: 大 中 小

摘要:机器人运动学与动力学-基本定义 有关机器人运动学与动力学的基本定义见表 27.2-4。 以转动关节连接的杆系为例建立D-H坐标系, 如图27.2-3所示。定义an为关节n的轴线与关节n +1的轴线间公垂线的长度;n为垂直于n的平面 内上述两轴线间的夹角;dn为关节轴n与n-1的

机器人运动学与动力学-基本定义

有关机器人运动学与动力学的基本定义见表

27.2-4。

以转动关节连接的杆系为例建立D-H坐标系,

如图27.2-3所示。定义an为关节n的轴线与关节n

+1的轴线间公垂线的长度;αn为垂直于αn的平面

内上述两轴线间的夹角;dn为关节轴n与n-1的公

垂线及轴n与n+1的公垂线之间沿轴n的距离;θn

为垂直于关节轴n的平面内上述两公垂线的夹角。按

D-H法,取坐标系n的Zn轴与关节轴n+l重合;Xn

轴沿an从关节n指向关节n+1;玖轴可按右手法则

确定,图中一般不画出;n系的原点为an与关节轴n

+1的交点处。根据附体坐标系与杆件的关系可分为

将坐标系固定在驱动关节和固定在杆件末端两种

方式

(责任编辑:laugh521521)

机器人运动学与动力学-基本定义

2014-11-12 10:40 作者:管理员11 来源:未知 浏览: 117 次 字号: 大 中 小

摘要:机器人运动学与动力学-基本定义 有关机器人运动学与动力学的基本定义见表 27.2-4。 以转动关节连接的杆系为例建立D-H坐标系, 如图27.2-3所示。定义an为关节n的轴线与关节n +1的轴线间公垂线的长度;n为垂直于n的平面 内上述两轴线间的夹角;dn为关节轴n与n-1的

机器人运动学与动力学-基本定义

有关机器人运动学与动力学的基本定义见表

27.2-4。

以转动关节连接的杆系为例建立D-H坐标系,

如图27.2-3所示。定义an为关节n的轴线与关节n

+1的轴线间公垂线的长度;αn为垂直于αn的平面

内上述两轴线间的夹角;dn为关节轴n与n-1的公

垂线及轴n与n+1的公垂线之间沿轴n的距离;θn

为垂直于关节轴n的平面内上述两公垂线的夹角。按

D-H法,取坐标系n的Zn轴与关节轴n+l重合;Xn

轴沿an从关节n指向关节n+1;玖轴可按右手法则

确定,图中一般不画出;n系的原点为an与关节轴n

+1的交点处。根据附体坐标系与杆件的关系可分为

将坐标系固定在驱动关节和固定在杆件末端两种

方式

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