电磁组智能车全国一等奖代码

void main(void)

{

while(1) {

AD_GetValue(); //获得传感器AD 值

Cal_PostitionA(); //获得？ if(SenA!=50)

{

Delayms(500);

break;

}

Delayms(50);

SenA=50;

}

#include /* common defines and macros */ #include "derivative.h" /* derivative-specific definitions*/

#define SERVO_MIDDLE_VALUE 1184 舵机中值

#define SERVO_RANGE 180 舵机转动范围

void Set_PWM(uint PWM1,uint PWM2)

{

PWMDTY1=PWM1;

PWMDTY0=PWM2;

}

void Set_Servo(uchar value) //舵机

{

uint i;

if(value>100||value

last_value=value;

if(value

if(value>50) i=SERVO_MIDDLE_VALUE+(value-50)*18/5;

PWMDTY23=i;

}

void Pwm_Init(void) //PWM初始化

{

PWME=0X00; //禁止PWM 输出

PWMCTL_CON23=1; //2和3联合成16位PWM ，并且2的寄存器为级联后寄存器

的高8位

PWMCAE_CAE3=0; //左对齐方式，即占空比常数所决定的时间为从周期原点开始计时, 此时计数器只使用加法计数

PWMCNT23 = 0; //计数器清零

PWMPOL_PPOL3=1; //设置输出极性，即先默认为高电平

PWMPRCLK = 0X01; // clockB 不分频,clockB=64MHz;CLK A 2 分频:32Mhz PWMSCLB = 0x20; // clock SB 64分频 clock=clockB/64=1MHz 0.001ms PWMCLK_PCLK3 = 1; //选择clock SB 做时钟源

PWMPER23 =10000; //将PWM 的周期设置为10ms

PWMPOL_PPOL0=1;

PWMPOL_PPOL1=1;

PWMCLK_PCLK0=1;

PWMCLK_PCLK1=1;

PWMCAE_CAE0=0;

PWMCAE_CAE1=0;

Set_PWM(0,0);

}

uchar Moto_PID()

if(err>8)

{

Set_PWM(100,0);

return 0;

}

if(err

{

Set_PWM(100,100);

return 0;

}

Set_PWM(M_PWM,0);

}

uchar Servo_PID()

if(Rel_SenA>43)

{

Set_Servo(100);

return 0;

}

if(Rel_SenA

{ //PWM0 首先输出高电平 //PWM1 首先输出高电平 // PWM0 用 SA 做时钟源 // PWM1 用 SA 做时钟源 //左对齐输出 //左对齐输出 //电机的PID 控制 //舵机的PID 控制

Set_Servo(0);

return 0;

}

}

#include /* common defines and macros */

#include "derivative.h" /* derivative-specific definitions*/

uchar AD_Value[16];

uint Sen_Value;

uint SenA;

void ADC_Init(void) // ADC初始化

{

ATD0CTL1=0x00; //不设置外部终端，只设置8位精度

ATD0CTL2=0x40; //禁止外部触发，中断禁止，转换后自动清除寄存器 ATD0CTL3=0x80;

ATD0CTL4=0x03;

PRS=7, divider=8;

ATD0CTL5=0x30; //连续转换，多通道转换，通道AN0开始

ATD0DIEN=0x00; //相应的数字信号输入禁止

}

void AD_GetValue() //获取AD 值

{

while(ATD0STAT2_CCF0==0); //判断通道0是否转换完成

AD_Value[0]=ATD0DR0;

AD_Value[1]=ATD0DR1;

AD_Value[2]=ATD0DR2;

}

uchar Cal_PostitionA()

{

uchar i;

uint sum;

for(i=0;i

{

if(AD_Value[i]

}

sum=AD_Value[0]+AD_Value[1]+AD_Value[2];

if(sum!=0)

{

sum=sum/(AD_Value[0]+AD_Value[2]+AD_Value[5]);

SenA=sum;

return 0;

}

else return 1;

}

#include

#include "derivative.h"

void Key_Init()

{

KEY_IN;

}

uchar Key_Scan()

{

if(KEY==0) return 1;

return 0;

}

void Switch_Init()

{

SWTICH_IN;

}

uchar Switch_Scan()

{

return (PORTB&0x0f);

}

void Stop()

{

Target_Speed=0;

while(1)

{

Set_PWM(100,100);

AD_GetValue();

Cal_PostitionA();

Set_Servo(100-SenA);

}

}

void INT_Init(void)/

{

PITCFLMT_PITE=0;

PITCE=0x07;

PITMTLD0=128;

PITLD0=2000;

PITLD1=12500;

}

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED

void interrupt 66 PIT0(void) //定时器0初始化

{

PITTF_PTF0=1;

System_Feed_Speed=PACNT;

}

void interrupt 67 PIT1(void) //25ms

{

static i;

PITTF_PTF1=1; //清除PIT1的标记

System_RunTime_Count++;

}

#define LEFT AD_Value[0]

#define RIGHT AD_Value[1]

static uchar AD_VALUE_MAX;

uchar SenA2;

uchar Cal_2_A()

if(LEFT

if(AD_VALUE_MAXRIGHT)

{

if(RIGHT>10)

{

SenA2=(AD_VALUE_MAX-LEFT)*20/AD_VALUE_MAX; }

}

else

{

if(LEFT>10)

{

SenA2=RIGHT*20/AD_VALUE_MAX;

}

}

#include /* common defines and macros */

#include "derivative.h" /* derivative-specific definitions*/

static void Reed_Switches_Init(void) //干簧开关端口初始化模块 {

DDRJ = 0X00;

PPSJ_PPSJ6 =1;

PIEJ_PIEJ6 = 1

PERJ = 0xff; //

}

void main(void)

{

while(1) {

AD_GetValue(); //获得传感器AD 值

Cal_PostitionA(); //获得？ if(SenA!=50)

{

Delayms(500);

break;

}

Delayms(50);

SenA=50;

}

#include /* common defines and macros */ #include "derivative.h" /* derivative-specific definitions*/

#define SERVO_MIDDLE_VALUE 1184 舵机中值

#define SERVO_RANGE 180 舵机转动范围

void Set_PWM(uint PWM1,uint PWM2)

{

PWMDTY1=PWM1;

PWMDTY0=PWM2;

}

void Set_Servo(uchar value) //舵机

{

uint i;

if(value>100||value

last_value=value;

if(value

if(value>50) i=SERVO_MIDDLE_VALUE+(value-50)*18/5;

PWMDTY23=i;

}

void Pwm_Init(void) //PWM初始化

{

PWME=0X00; //禁止PWM 输出

PWMCTL_CON23=1; //2和3联合成16位PWM ，并且2的寄存器为级联后寄存器

的高8位

PWMCAE_CAE3=0; //左对齐方式，即占空比常数所决定的时间为从周期原点开始计时, 此时计数器只使用加法计数

PWMCNT23 = 0; //计数器清零

PWMPOL_PPOL3=1; //设置输出极性，即先默认为高电平

PWMPRCLK = 0X01; // clockB 不分频,clockB=64MHz;CLK A 2 分频:32Mhz PWMSCLB = 0x20; // clock SB 64分频 clock=clockB/64=1MHz 0.001ms PWMCLK_PCLK3 = 1; //选择clock SB 做时钟源

PWMPER23 =10000; //将PWM 的周期设置为10ms

PWMPOL_PPOL0=1;

PWMPOL_PPOL1=1;

PWMCLK_PCLK0=1;

PWMCLK_PCLK1=1;

PWMCAE_CAE0=0;

PWMCAE_CAE1=0;

Set_PWM(0,0);

}

uchar Moto_PID()

if(err>8)

{

Set_PWM(100,0);

return 0;

}

if(err

{

Set_PWM(100,100);

return 0;

}

Set_PWM(M_PWM,0);

}

uchar Servo_PID()

if(Rel_SenA>43)

{

Set_Servo(100);

return 0;

}

if(Rel_SenA

{ //PWM0 首先输出高电平 //PWM1 首先输出高电平 // PWM0 用 SA 做时钟源 // PWM1 用 SA 做时钟源 //左对齐输出 //左对齐输出 //电机的PID 控制 //舵机的PID 控制

Set_Servo(0);

return 0;

}

}

#include /* common defines and macros */

#include "derivative.h" /* derivative-specific definitions*/

uchar AD_Value[16];

uint Sen_Value;

uint SenA;

void ADC_Init(void) // ADC初始化

{

ATD0CTL1=0x00; //不设置外部终端，只设置8位精度

ATD0CTL2=0x40; //禁止外部触发，中断禁止，转换后自动清除寄存器 ATD0CTL3=0x80;

ATD0CTL4=0x03;

PRS=7, divider=8;

ATD0CTL5=0x30; //连续转换，多通道转换，通道AN0开始

ATD0DIEN=0x00; //相应的数字信号输入禁止

}

void AD_GetValue() //获取AD 值

{

while(ATD0STAT2_CCF0==0); //判断通道0是否转换完成

AD_Value[0]=ATD0DR0;

AD_Value[1]=ATD0DR1;

AD_Value[2]=ATD0DR2;

}

uchar Cal_PostitionA()

{

uchar i;

uint sum;

for(i=0;i

{

if(AD_Value[i]

}

sum=AD_Value[0]+AD_Value[1]+AD_Value[2];

if(sum!=0)

{

sum=sum/(AD_Value[0]+AD_Value[2]+AD_Value[5]);

SenA=sum;

return 0;

}

else return 1;

}

#include

#include "derivative.h"

void Key_Init()

{

KEY_IN;

}

uchar Key_Scan()

{

if(KEY==0) return 1;

return 0;

}

void Switch_Init()

{

SWTICH_IN;

}

uchar Switch_Scan()

{

return (PORTB&0x0f);

}

void Stop()

{

Target_Speed=0;

while(1)

{

Set_PWM(100,100);

AD_GetValue();

Cal_PostitionA();

Set_Servo(100-SenA);

}

}

void INT_Init(void)/

{

PITCFLMT_PITE=0;

PITCE=0x07;

PITMTLD0=128;

PITLD0=2000;

PITLD1=12500;

}

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED

void interrupt 66 PIT0(void) //定时器0初始化

{

PITTF_PTF0=1;

System_Feed_Speed=PACNT;

}

void interrupt 67 PIT1(void) //25ms

{

static i;

PITTF_PTF1=1; //清除PIT1的标记

System_RunTime_Count++;

}

#define LEFT AD_Value[0]

#define RIGHT AD_Value[1]

static uchar AD_VALUE_MAX;

uchar SenA2;

uchar Cal_2_A()

if(LEFT

if(AD_VALUE_MAXRIGHT)

{

if(RIGHT>10)

{

SenA2=(AD_VALUE_MAX-LEFT)*20/AD_VALUE_MAX; }

}

else

{

if(LEFT>10)

{

SenA2=RIGHT*20/AD_VALUE_MAX;

}

}

#include /* common defines and macros */

#include "derivative.h" /* derivative-specific definitions*/

static void Reed_Switches_Init(void) //干簧开关端口初始化模块 {

DDRJ = 0X00;

PPSJ_PPSJ6 =1;

PIEJ_PIEJ6 = 1

PERJ = 0xff; //

}


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