目录
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机器手臂基础设定................................................................................................ 3 1.1 机器手臂坐标系........................................................................................ 3 1.2 机器手臂语法............................................................................................ 3
1.2.1 关节移动模式(MOVJ) .................................................................. 4 1.2.2 末端点直线运动(MOVL) ............................................................. 5 1.2.3 注意事项........................................................................................ 6 1.3 PLC 界面 ................................................................................................... 6 1.4
机器手臂Mastering .................................................................................. 8
1.4.1 Scara Robot . ................................................................................... 9 1.4.2 Delta Robot .................................................................................. 10
1.4.3 标准六轴...................................................................................... 11 1.5 机器手臂参数.......................................................................................... 11
1.5.1 控制器参数.................................................................................. 11 1.5.2 机器手臂参数.............................................................................. 13 1.5.2.1 机构参数...................................................................................... 14 1.5.2.2 行程极限...................................................................................... 18 1.5.2.3 基座防撞...................................................................................... 21 1.5.2.4 初始偏移量.................................................................................. 22 1.5.2.5 坐标系设定.................................................................................. 23 1.6 机器手臂警报.......................................................................................... 25 1.7 机器手臂机种对应表(Pr3201) ............................................................... 27 1.8 机器手臂速度控制.................................................................................. 28
1.8.1 MOVJ 速度参数 . ......................................................................... 28 1.8.2 MOVL 速度参数 . ........................................................................ 29 2
3
软件面板说明...................................................................................................... 30 料盘客制方法...................................................................................................... 32 3.1 料盘点位.................................................................................................. 33 3.2 料盘参数.................................................................................................. 33 3.3 料盘动作编辑.......................................................................................... 33 3.4 更换料盘程序.......................................................................................... 35 周边控制设定...................................................................................................... 36 宏程序编辑.......................................................................................................... 37 5.1
4 5
宏程序语法.............................................................................................. 37
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机器手臂基础设定
1.1 机器手臂坐标系
图一显示一座4轴机器手臂的坐标系，机器手臂的原点就在图中基座的红十字标位置处。手臂的末端点坐标是由各个轴向迭加、旋转而得，目前系统的原点坐标系和末端点坐标系是重合的，意即，手臂末端点在空间中的XYZ 方向移动，即是原点坐标系的XYZ 方向。
另一种坐标系是指各个轴向的旋转角度，可看成是各轴的机械坐标，如图中旋转的4个轴向，这4个轴向的机械坐标是互相独立的。
图一 机械手臂坐标系
⏹ 机械坐标：各个轴向独立的旋转角度或直线位移，又称关节坐标
(以C1~Cn表示，n 为轴数) 。 ⏹ 绝对坐标：指的是机器手臂末端点在空间中的位置(以XYZ 表示) ，
及旋转姿态(以ABC 表示) ，又称末端坐标。
1.2 机器手臂语法
以下介绍机器人语言之使用规格：
类似CNC 机台的控制语言与世界各大厂之机器人语言，新代机器人语言中将MOVL 与MOVJ 设定为机器人运动命令，藉以操控机械手臂的运动，分别描述如下：
1.2.1 关节移动模式(MOVJ)
⏹ 语法：MOVJ C1=_C2=_C3=_C4=_C5=_C6=_ FJ_
⏹ 说明：
MOVJ(MOVE JOINT) ，此为关节移动模式，运动过程中末端点路径非直线，控制器直接针对各轴进行插补到目标关节坐标位置。也就是说，MOVJ 移动是各轴关节独立旋转，不管末端点路径是否为直线。
注意: 线性轴单位都为mm ，旋转轴单位都为deg ，目前暂时不支持英制命令输入。
FJ_代表的是速度百分比，代表使用机器人能够达到的最大单轴速度之百分笔，输入从0.01~100%，超过100%会自动被当成100%，小于0.01会自动被当成0.01来处理，FJ 的使用效果会在应用范例中进一步说明。
系统默认FJ 为5%。 ⏹ 范例：
如图三，这是一个两轴机器人，各轴臂长5mm ，红色圆点为末端
点，末端点要从(10,0,0)走到(0,10,0)的位置，利用MOVJ 的指令，代表第1轴要转90度角，指令如图中方框内所示，图中蓝色虚线为末端点移动的路径。
图二 MOVJ 指令范例
1.2.2 末端点直线运动(MOVL)
⏹ 语法：MOVL X_ Y_ Z_ A_ B_ C_ FL_FR_
⏹ 说明：
MOVL(MOVE LINE)，此为末端点直线运动模式。指令表示机器手臂末端点在空间中的位置与旋转状态(末端点的方向) 。也就是说MOVL 移动的目标对象是手机末端点的移动，使用者不必理会关节怎么转动。
X_Y_Z_指空间中的位置坐标，单位为mm ，方向描述则有以下种类，其中A_B_C_单位都为度。
FL_代表的是指定的末端点在线性方向的进给速度，单位为mm/s。系统默认FL 为20 mm/s。
FR_代表的是指定的末端点在旋转方向的进给速度，单位为deg/s。系统默认FR 为180 deg/s。
⏹ 范例：
如图三，这是一个两轴机器人，各轴臂长5mm ，红色圆点为末端
点，末端点要从(10,0,0)走到(0,10,0)的位置，指令第如图中方框内所示，图中蓝色虚线为末端点移动的路径。
图三 MOVL 指令范例
1.2.3 注意事项
⏹ 可使用绝对量G90与增量G91指令，但对于描述空间中旋转状
态(末端点方向) 的指令(六轴为A_B_C_、SCARA 与厦门四轴机只有C_、启帆线性平台+四轴机为B_C_)永远代表绝对量，因为角度表示ZXZ 尤拉角，无法支持增量表示。
⏹ 指令中若未下达任何末端点方向的指令时将维持当前状态，但若
下达至少一个方向的旋转角度时，未下达的其他角度值视为0度。
⏹ MOVL 与MOVJ 可以交互使用，在模式切换时会减速至0。 ⏹ 目前暂时不支持英制输入，请将系统调整在公制设定之下。 ⏹ G 码：机器人轴群中，G 码仅可使用G90/G91、G04、G10，以
及客制G 码。其它G 码无效。
1.3 PLC 界面
除了程序语法，在手动操作下(JOG及手轮) ，手臂也要有相对应MOVJ 及MOVL 的移动方式，透过R 值的切换，让手臂在手动模式下切换关节移动及末端直线两种模式。
⏹ R518=0，手动模式下关节移动。 ⏹ R518=1，手动模式下末端直线移动。
表格 1为R518对照手动模式下，轴向移动方式(
关节移动或末端直
线) 。
表格 1 R518对应手动模式控制表
特别要注意的是，表中沿XYZ 轴旋转的部分，依照机种的不同，会有不同的动作，下表说明各种机器人在R518 = 1时，末端点旋转的定义:
1.4 机器手臂Mastering
机器手臂在初始设定时都会设定原点，机器手臂寻原点我们称为
Mastering ，机器手臂系统需要知道两个坐标系统：机械坐标(关节坐标) 及绝对坐标(末端坐标) 。机械坐标为各轴旋转量，但绝对坐标是由各轴的长度和角度所迭加、旋转而来的，系统必须知道这些长度、角度，才能知道末端的位置。机器手臂在设定原点(Mastering)时，都会摆出一个固定姿态。
图四 Mastering 姿态说明
图四可以用来说明Mastering 为什么需要固定姿态，图中是一个2轴的手臂，基座原点(红十字标处) 坐标为(0, 0, 0)。图中呈现的是第1轴旋转-45度角(依右手定则，顺时针为正) ，第2轴旋转0度角的姿态，并且知道每轴臂长、基座高度，系统才能推算出来末端点的坐标为(17.072 , 0, 37.072) 。
以下介绍每种机器手臂在Mastering 时的姿态(参数部份，例如臂长。在后面章节说明) ：
1.4.1 Scara Robot
图五 Scara Robot Mastering姿态
C3是花键螺杆直线轴。 C4是末端旋转轴。
在这边特别要注意的是，SCARA 机器人的第3轴花键螺杆，参数4155第3轴行长上极限应该设为0，代表花键螺杆机械坐标已到最高，参数4156第3轴行程下极限应该设为一个负值，例如-200000代表花键螺杆从机械原点尚可往下移动200mm 。
1.4.2 Delta Robot
图六 Delta Robot Mastering姿态
C1轴上臂指向X+方向。沿逆时针方向上的是C2、C3轴。 C4是末端旋转轴(有的Delta Robot只有3轴，无C4轴) 。
1.4.3 标准六轴
图七 标准六轴 Mastering 姿态
1.5 机器手臂参数
1.5.1 控制器参数
控制器参数指的是一般和CNC 共享的系统参数，非机器手臂特有的参数。
表格 2 轴号与轴群设定
表格 3 通用机台参数
特别需要注意的是参数41~，各轴运动方向反向，请设定让手臂各轴旋转时，按照右手定则(将右手握拳，竖起拇指，指向X+、Y+、Z+方向) ，四只手指旋转的方向即是轴向正方向，图八为右手定则示意图，姆指是轴向轴心的正方向，四只手指则是轴向旋转的正方向。
图八 右手定则
以六轴手臂为例，图九中：
⏹ 第4、6轴都是绕着X 轴旋转的轴向，因此请让右手姆指指向
X+方向，并以JOG 或手轮移动第4、6轴往正向移动(在关节移动模式下) ，看旋转时，是否正向移动符合右手四指手臂旋转方向。如果不是，则请设Pr44或Pr46，改变运动方向。 ⏹ 第2、3、5轴都是绕着Y 轴旋转的轴向，因此请让右手姆指指
向Y+方向，并以JOG 或手轮移动第2、3、5轴往正向移动(在关节移动模式下) ，看旋转时，是否正向移动符合右手四指手臂旋转方向。如果不是，则请设Pr42或Pr43或Pr45，改变运动方向。
⏹ 第1轴绕着Z 轴旋转的轴向，因此请让右手姆指指向Z+方向，
并以JOG 或手轮移动第1轴往正向移动(在关节移动模式下) ，看旋转时，是否正向移动符合右手四指手臂旋转方向。如果不是，则请改变Pr41，改变运动方向。
图九 以六轴手臂为例，设定旋转正方向
1.5.2 机器手臂参数
设定机器手臂参数前，请先将手臂移到Mastering 姿态。
机器手臂参数包含：机构参数、行程极限、基座防撞、坐标系设定： ⏹ 机构参数：包含臂长、偏移量，某些手臂有独特的参数。 ⏹ 行程极限：各轴关节的软件行程极限。 ⏹ 基座防撞：防止手臂末端撞击基座。 ⏹ 初始偏移量：手臂无法摆出正常的Mastering 姿态(例如周边有其它物体) ，则需要让手臂摆出有偏移量的Mastering 姿态。 ⏹ 坐标系设定：若存在参考零点，或是手臂旋转平移时需要改变坐
标系。
1.5.2.1 机构参数
⏹ Scara Robot
表格 4 Scara Robot机构参数
图十 Scara Robot机构参数参考图
花键螺杆比例指的是花键螺杆的机构设计在旋转时，同时会带动直线
轴上下耦合移动，为了消除这种机构设计上的耦合，系统要自动补偿花键螺杆旋转一圈时，直线轴移动的距离。
⏹ Delta Robot
表格 5 Delta Robot机构参数
图十一 Delta Robot机构参数参考图1
图十二 Delta Robot机构参数参考图2
标准六轴
表格 6 标准六轴机构参数
图十三 标准六轴机构参数参考图1
图十四的视角，是站在X-的方向看向X+的方向。
图十四 标准六轴机构参数参考图2
1.5.2.2
行程极限
行程极限是各轴关节坐标，因此是共通参数。
表格 7 行程极限参数
⏹ Scara Robot
图十五 Scara Robot行程极限参考图
⏹ Delta Robot
图十六 Delta Robot行程极限参考图
标准六轴
图十七 标准六轴行程极限参考图
1.5.2.3 基座防撞
基座防撞设定是针对「手臂末端点」及「基座空间」的防撞设定，概念是以基座原点为中心，包出一个立方体空间，让手臂末端点在进入这个空间时，停止移动。这是机器人共通参数。
表格 8 基座防撞参数
设定参考图则以标准六轴为例(因为主要对象是基座原点，所以和机器人种类无关) ，图十八中可以看到6个参数(原点向上、下、前、后、左、右) ，即可将基座包出一个紫色立方空间：
图十八 标准六轴基座防撞参考图
1.5.2.4 初始偏移量
当手臂无法在Mastering 摆出预设的姿态时(例如周边有障碍) ，可以利用初始偏移量将手臂偏移到不会撞到的姿态，但同时也需告诉控制器：目前手臂某一关节有偏移量。
图十九是一个简单范例。假设图左是一个2轴机器人的标准Mastering 姿态，但现在因为末端点的位置有一道柱子，所以Mastering 时会产生撞击，为了解决这个困扰，可以如图右将第2轴转-90度(因为轴向绕着Y 轴转，依右手定则，顺时针为正) ，并将-90.000设定进入参数4182 (第2轴初始偏移量) 。
图十九 初始偏移量范例图
表格 9 初始偏移量参数
1.5.2.5 坐标系设定
坐标系设定和初始偏移量有些类似。
初始偏移量设定后，无论各轴偏移了多少角度，末端点的XYZ 方向移动仍然是照标准Mastering 下的XYZ 方向，并不会因为有偏移量，改变了原点坐标系，基座原点的XYZ 坐标值仍是(0, 0, 0)。
但坐标系设定，是让手臂对基座原点坐标系进行平移和旋转，改变了
手臂的坐标系。
图二十为Scara 坐标系平移、旋转的范例图，视角为Z+往Z-方向看，俯视图，基座原点原本是(0,0,0)，手臂末端坐标是(600, 0, 200)。
现在机器手臂的基座原点相对于一个参考零点平移了(a,-b)的向量，并且机器手臂绕着Z 轴转了θ角(以本例而言，θ>0)，Pr4191=a，Pr4192=-b，Pr4194=0，Pr4195=θ。此时基座原点坐标会是(a,- b, 0)，末端点的坐标会是(a+600*cosθ,-b+600*sinθ, k)。
必须注意的是，手臂末端移动仍是以原本的世界坐标为对象，如图，末端往X+方向移动仍是往右方移动。
图二十 坐标系设定范例图
上方的范例是手臂绕着Z 轴旋转。但还有另一种可能是手臂绕着尤拉坐标ZXZ 旋转(Pr4194=1，并要设定Pr4196~4198)，这种的设定极为罕见，一般情况下不太会有这样的应用。
表格 10 坐标系参数
1.6 机器手臂警报
警报排除方式： OP31
当机器人相对应的Option 没有被开启时，会发出此OP31警报，需要请新代原厂进行Option 开启，或者将机器人轴群关闭。将各轴群的3201设为0(铣床) 就可以消掉这个警报。另外，各机种相对应的Option 号码请参照本文之机器手臂机种对应表 (錯誤! 找不到參照來源。节) 。
表格 11 机器手臂OP 警报
表格 12 机器手臂COR 警报
警报排除方式： ⏹ COR 170
机器手臂逆向运动学求解失败，此情况发生在输入给机器手臂的命令在可到达范围之外，请检查输入机器手臂的命令是否于可达范围中。
⏹ COR 171 运动学核心检查发现机器手臂有旋转轴超出所设定的角度极限，请修改输入指令让机器手臂动作在角度极限内，或检查所设定的机器人专用行程极限参数是否设定合宜。
⏹ COR 172 运动学核心检查发现机器手臂的线性轴超出所设定的行程极限，请修改输入指令让机器手臂动作在行程极限内，或检查所设定的机器人专用行程极限参数是否设定合宜。
需要注意的是，在初次校正SCARA 机器手臂花键螺杆零点位置时，需要将Pr.4155以及Pr.4156同时设为零，暂时取消此警报的发生，待机器手臂花键螺杆完成校正后，再将合理的花键螺杆行程极限输入Pr.4155以及Pr.4156；推荐的设定方法为，将SCARA 机器手臂之花键螺杆移到最高处，这一点为花键螺杆行程上极限，也就是将Pr.4155设为0所代表的位置，然后再将花键螺杆最多可以往负方向移动的允许量(um)输入Pr.4156，花键螺杆行程下极限即完成设定。
⏹ COR 173 此警报的触发与Pr.4171~Pr.4176这些机器手臂禁区的参数设定有关，当这些参数被正确设定时，控制器可以保护机器手臂末端点不要撞到机器手臂基座，这些参数是随改有效的，使用者可以一边调整禁区位置一边寸动机器手臂，直到禁区被设为一个合理的区块。
⏹ COR 174
此警报发生在机械手臂解逆运动学时，经过或者到达奇异点位置，造成逆运动学无解或者无限多解的情况，目前这个警报只会发生在标准六轴机器人之上，此警报的消除方式是使用手动模式将C5轴移动离开0的位置，机器人就会离开奇异点，或者在自动程序中，找到并且移除会让机械手臂第五轴位置为0的命令，避过奇异点的发生。
⏹ COR 175
此警报发生在平行机构之机械手臂解顺向运动学时，输入的各轴角度使得末端点位置无解的地方才会发生，目前此警报只发生在Delta 机器人之上，使用者需检查输入的各轴角度，修改到合理(有解) 的区域就可以消除警报。
⏹ COR 176
此警报发生在平行机构之机械手臂解顺向运动学时，因为平行机构在某些姿态下会造成冗余自由度，导致无解或者无限多解的情况发生，目前此警报只发生在Delta 机器人之上，此问题通常发生在Delta 机器人有两只以上的下臂垂直于地面就会造成，使用者需检查输入的各轴角度，修改非奇异点的区域就可以消除警报。
1.7 机器手臂机种对应表(Pr3201)
表格 13 机器手臂机种对照表
1.8 机器手臂速度控制
前面的机器人语法提到，移动语法有MOVJ 及MOVL 两种，速度分别为：
⏹ MOVJ ：FJ (%)，命令范围，0%~100%。 ⏹ MOVL ：FL (mm/s)，命令范围，无。FR (deg/s)，命令范围，0.01~180
deg/s。
在控制器的设定上，分别有针对FJ 的参数及针对FL 的参数。
⏹ 注意：FR 并没有参数可以设定，并且FR 的速度命令(末端点的
旋转速度) 对用户来说并不直观，因此，在「取放程序编辑」中一律不给用户下FR 速度命令，仅使用系统默认速度(180deg /s)。
1.8.1 MOVJ 速度参数
MOVJ 的FJ 为各轴切削最高速度的%。
例如：Pr621=6000 mm/min。
则MOVJ C1 FJ20则为C1轴以6000×20%=1200mm/min的速度移动。
表格 14 MOVJ 速度参数
额外抑制运动行为之参数，无论Pr621~速度设置多少，最后的速度限制仍由Pr461~决定：
表格 15 MOVJ 总体抑制速度参数
⏹ 范例: SCARA机器手臂运动范例 G90; // 绝对命令
MOVJ C1=0. C2=0. C3=0. C4=0. FJ50; // 50%速度回到Home 点 MOVJ C1=10. C2=10. FJ50;
//由于C1与C2轴都动10度，整体速限将//由C1与C2速度较慢者决定，假设C1之最高速度为90deg/s，C2为180deg/s，那么真正运行时因为C1先碰到速限，C1会以45deg/s，并且C2以45deg/s进行此单节之运动。
G91 MOVJ C1=10. C2=-5.;
//两轴运动量2:1，假如最高速度一样为90deg/s与180deg/s，那么此单节执行时C1将以45deg/s，C2以22.5deg/s 运行
1.8.2 MOVL 速度参数
MOVL 的FL 为手臂在空间中XYZ 运动的线性合成速度，因此FL 会受到Pr405所限制，例如Pr405=60000mm/min时，代表FL 的合成最高速限为1000mm/sec，在单纯的直线单节上(不转弯，单节长度足够) ，FL * 60 不会超过Pr405。
MOVL 和Pr621无关，不会受到Pr621的限制。
虽然FL 是受到Pr405所限制，但各轴的最高速度仍会受到Pr461(如同上一节所述) 所限制。
注意: 机器人轴若是线性轴，那么Pr461的单位是mm/s，若是
旋转轴，Pr461的单位就是deg/s。
表格 16 MOVL 速度参数
转角参考速度是两个单节间 前一个单节的结尾速度 跟 下一个单节的开始速度 不能差超过 406，所以如果是90度的转角，在转角处会减速。
但是前一单节跟后一单节执行中会依照FL 的速度移动。 5mm 圆弧参考速度如果单节跟单节间有连续转弯(正方形也算) 目前机器人动程会估测这一个图型的半径(会被一个圆包住) ，如果这个方型 或者圆弧很小，就会受到408的值压制，因为408是希望机器人运动的向心加速度不要太大。
现在的版本是连方形都会估测 ，以后会改为只估测圆弧，方型就不压速了。
FL 和FR 的相互限速范例(Scara)
G90 MOVJ C1=0. C2=0 C3=0 C4=0; // 回原点 G91 MOVL X-80. Z-60. FL100 FR100;
// 由于末端点旋转量为0，机械手臂会以100mm/s移动末端点 G91 MOVL X-80. Z-60. C50.;
//末端点线性:旋转移动量为100:50，在此情况下会先压到FL 之速限，可见末端点会用线性100mm/s，旋转50deg/s来运行
G91 MOVL X80. Z60. C-50. FL50 FR100; //末端点线性:旋转移动量为100:100(注意C 值是绝对量) ，在此情况下会先压到FL 之速限，可见末端点会用线性50mm/s，旋转50deg/s来运行
G91 MOVL X40. Z30. C50. FL100 FR50;
//末端点线性:旋转移动量为50:100(注意C 值是绝对量) ，在此情况下会先压到FR 之速限，可见末端点会用线性25mm/s，旋转50deg/s来运行
2
软件面板说明
软件面板是属于可以客制的档案，并且需要搭配PLC 。(图中以六轴
手臂为例)
图二十一 软件面板
位置：DISKC\OCRES\common\AppData\Robot_Soft_Board.xml 搭配机器人标准PLC ，可以和软件面搭配手动操作(JOG、MPG) 机器手臂。
软件面板上的寻原点面板：(以六轴手臂为例)
表格 17 软件面板对应R 值
图二十二 寻原点面板
表格 18 寻原点对应R 值
3
料盘客制方法
当「取放程序编辑」中有教导「取放料件」时，其实动作内容是根据
用户选择的料盘号码1~10号，呼叫对应客制G 码，G101~G110。
系统提供标准的矩阵料盘G 码。
开发者若要自行客制料盘Macro ，建议有两种方法：
⏹ 循用系统提供的G 码：若客户端同样是使用矩阵料盘，但排放
料件的顺序有特殊要求(例如先从Y 方向摆满再摆满X 方向) ，可以自行更改
G101~G110。
⏹ 若客户端料盘为三角形、菱形等非矩阵料盘的型式，请自行客制
料盘画面，料盘Macro 请以Oxxx 为名(xxxx为数字) ，届时在「取
放程序编辑」中教导呼叫子程序Oxxxx 即可。
接下来将开发料盘设定各画面中所使用的系统资源(@值) ，若有需要客制者，可自行在G101~G110中使用。
3.1 料盘点位
表格 19 料盘点位对应@值
3.2 料盘参数
表格 20 料盘参数对应@值
3.3 料盘动作编辑
料盘动作编辑是一个客制G 码，G100 X1=_ X2=_，X1为第N 个料盘，X2为到达等待点(X2=1)或是到达工件点(X2=2)动作。
G101~G110会在程序中呼叫G100 X1=_ X2=_。
料盘动作编辑的@值资源对照表如下表：
到达等待点/到达工件点，各有10个步骤，每个步骤都有动作和参数2种字段。
目前系统的做法是将动作的名称字符串填入动作栏的@值，参数的字符串填入参数栏的@值：
表格 21 料盘动作编辑对应@值
G100动作伪码(Pseudo code)描述(详细做法请直接参考G100) ：
1. 判断第几个料盘，及到达等待点/到达工件点。 2. 知道该使用哪些相对应的@。
3. 接下来以到达等待点动作为例：
FOR #1:=1 TO 10 BY 1 DO
#2:=SCANTEXT(6ni(0or2)0); //撷取动作名称字符串 #3:=SCANTEXT(6ni(1or3)5); //撷取参数字符串 IF #2:= “STR::MMI::PalletEdit::WaittingTime” THEN G04 X#3;
ELSEIF #2:= “STR::MMI::PalletEdit::CallMCode” THEN M#3;
ELSEIF #2:= “STR::MMI::PalletEdit::CallSub” THEN G65 P#3;
ELSEIF #2:= “STR::MMI::PeripheralControl::PC” THEN IF #3=” STR::MMI::PeripheralControl::PC1” THEN M101;
表格 22 @中的字符串对应表
ELSEIF #3=” STR::MMI::PeripheralControl::PC2” THEN
M102;
ELSEIF #3=” STR::MMI::PeripheralControl::PC3” THEN . . .
ELSEIF #3=” STR::MMI::PeripheralControl::PC96” THEN
M103;
M196;
END_IF; END_IF; END_FOR;
⏹ 注意：目前的做法让G100内容有许多的IF_ELSE语法，之后研
究讨论是否系统端有新的做法，第一版应用手册就先以此法满足。
3.4 更换料盘程序
更换料盘程序，其实就是一个子程序，开发者可用教导的方式撰写，
或用宏程序编辑直接撰写。
⏹ 注意：此程序是以G65的方式呼叫。
图二十三 周边控制设定图
周边控制即是一个M 码，系统提供96个周边控制设定，按下周边控制的数字按钮即会触发此M 码，编号1~96的周边控制对应的是M101 ~ M196。
M 码需要开发者自行撰写PLC ，至于周边控制的显示字符串，则是从以下路径取出字符串文件进行编修：
DiskC\StdMMIRes\_Arm\_Mill\_21R\CHT\String\PeripheralContro
l_CHT.xml
注意：编修完成后，请放入DiskC\OpenCnc Shared\ OCRES\CHT\String\路径下。
5.1 宏程序语法
宏程序的语法，完全承袭新代Macro 语法、函式用法，若有新代Macro 语法基础，是可以完全通用的。
注意：宏程序的名称必为Oxxxx(xxxx为数字) ，届时是在「取放
程序编辑」中教导「呼叫子程序」的方式呼叫此宏程序。
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机器手臂基础设定................................................................................................ 3 1.1 机器手臂坐标系........................................................................................ 3 1.2 机器手臂语法............................................................................................ 3
1.2.1 关节移动模式(MOVJ) .................................................................. 4 1.2.2 末端点直线运动(MOVL) ............................................................. 5 1.2.3 注意事项........................................................................................ 6 1.3 PLC 界面 ................................................................................................... 6 1.4
机器手臂Mastering .................................................................................. 8
1.4.1 Scara Robot . ................................................................................... 9 1.4.2 Delta Robot .................................................................................. 10
1.4.3 标准六轴...................................................................................... 11 1.5 机器手臂参数.......................................................................................... 11
1.5.1 控制器参数.................................................................................. 11 1.5.2 机器手臂参数.............................................................................. 13 1.5.2.1 机构参数...................................................................................... 14 1.5.2.2 行程极限...................................................................................... 18 1.5.2.3 基座防撞...................................................................................... 21 1.5.2.4 初始偏移量.................................................................................. 22 1.5.2.5 坐标系设定.................................................................................. 23 1.6 机器手臂警报.......................................................................................... 25 1.7 机器手臂机种对应表(Pr3201) ............................................................... 27 1.8 机器手臂速度控制.................................................................................. 28
1.8.1 MOVJ 速度参数 . ......................................................................... 28 1.8.2 MOVL 速度参数 . ........................................................................ 29 2
3
软件面板说明...................................................................................................... 30 料盘客制方法...................................................................................................... 32 3.1 料盘点位.................................................................................................. 33 3.2 料盘参数.................................................................................................. 33 3.3 料盘动作编辑.......................................................................................... 33 3.4 更换料盘程序.......................................................................................... 35 周边控制设定...................................................................................................... 36 宏程序编辑.......................................................................................................... 37 5.1
4 5
宏程序语法.............................................................................................. 37
1
机器手臂基础设定
1.1 机器手臂坐标系
图一显示一座4轴机器手臂的坐标系，机器手臂的原点就在图中基座的红十字标位置处。手臂的末端点坐标是由各个轴向迭加、旋转而得，目前系统的原点坐标系和末端点坐标系是重合的，意即，手臂末端点在空间中的XYZ 方向移动，即是原点坐标系的XYZ 方向。
另一种坐标系是指各个轴向的旋转角度，可看成是各轴的机械坐标，如图中旋转的4个轴向，这4个轴向的机械坐标是互相独立的。
图一 机械手臂坐标系
⏹ 机械坐标：各个轴向独立的旋转角度或直线位移，又称关节坐标
(以C1~Cn表示，n 为轴数) 。 ⏹ 绝对坐标：指的是机器手臂末端点在空间中的位置(以XYZ 表示) ，
及旋转姿态(以ABC 表示) ，又称末端坐标。
1.2 机器手臂语法
以下介绍机器人语言之使用规格：
类似CNC 机台的控制语言与世界各大厂之机器人语言，新代机器人语言中将MOVL 与MOVJ 设定为机器人运动命令，藉以操控机械手臂的运动，分别描述如下：
1.2.1 关节移动模式(MOVJ)
⏹ 语法：MOVJ C1=_C2=_C3=_C4=_C5=_C6=_ FJ_
⏹ 说明：
MOVJ(MOVE JOINT) ，此为关节移动模式，运动过程中末端点路径非直线，控制器直接针对各轴进行插补到目标关节坐标位置。也就是说，MOVJ 移动是各轴关节独立旋转，不管末端点路径是否为直线。
注意: 线性轴单位都为mm ，旋转轴单位都为deg ，目前暂时不支持英制命令输入。
FJ_代表的是速度百分比，代表使用机器人能够达到的最大单轴速度之百分笔，输入从0.01~100%，超过100%会自动被当成100%，小于0.01会自动被当成0.01来处理，FJ 的使用效果会在应用范例中进一步说明。
系统默认FJ 为5%。 ⏹ 范例：
如图三，这是一个两轴机器人，各轴臂长5mm ，红色圆点为末端
点，末端点要从(10,0,0)走到(0,10,0)的位置，利用MOVJ 的指令，代表第1轴要转90度角，指令如图中方框内所示，图中蓝色虚线为末端点移动的路径。
图二 MOVJ 指令范例
1.2.2 末端点直线运动(MOVL)
⏹ 语法：MOVL X_ Y_ Z_ A_ B_ C_ FL_FR_
⏹ 说明：
MOVL(MOVE LINE)，此为末端点直线运动模式。指令表示机器手臂末端点在空间中的位置与旋转状态(末端点的方向) 。也就是说MOVL 移动的目标对象是手机末端点的移动，使用者不必理会关节怎么转动。
X_Y_Z_指空间中的位置坐标，单位为mm ，方向描述则有以下种类，其中A_B_C_单位都为度。
FL_代表的是指定的末端点在线性方向的进给速度，单位为mm/s。系统默认FL 为20 mm/s。
FR_代表的是指定的末端点在旋转方向的进给速度，单位为deg/s。系统默认FR 为180 deg/s。
⏹ 范例：
如图三，这是一个两轴机器人，各轴臂长5mm ，红色圆点为末端
点，末端点要从(10,0,0)走到(0,10,0)的位置，指令第如图中方框内所示，图中蓝色虚线为末端点移动的路径。
图三 MOVL 指令范例
1.2.3 注意事项
⏹ 可使用绝对量G90与增量G91指令，但对于描述空间中旋转状
态(末端点方向) 的指令(六轴为A_B_C_、SCARA 与厦门四轴机只有C_、启帆线性平台+四轴机为B_C_)永远代表绝对量，因为角度表示ZXZ 尤拉角，无法支持增量表示。
⏹ 指令中若未下达任何末端点方向的指令时将维持当前状态，但若
下达至少一个方向的旋转角度时，未下达的其他角度值视为0度。
⏹ MOVL 与MOVJ 可以交互使用，在模式切换时会减速至0。 ⏹ 目前暂时不支持英制输入，请将系统调整在公制设定之下。 ⏹ G 码：机器人轴群中，G 码仅可使用G90/G91、G04、G10，以
及客制G 码。其它G 码无效。
1.3 PLC 界面
除了程序语法，在手动操作下(JOG及手轮) ，手臂也要有相对应MOVJ 及MOVL 的移动方式，透过R 值的切换，让手臂在手动模式下切换关节移动及末端直线两种模式。
⏹ R518=0，手动模式下关节移动。 ⏹ R518=1，手动模式下末端直线移动。
表格 1为R518对照手动模式下，轴向移动方式(
关节移动或末端直
线) 。
表格 1 R518对应手动模式控制表
特别要注意的是，表中沿XYZ 轴旋转的部分，依照机种的不同，会有不同的动作，下表说明各种机器人在R518 = 1时，末端点旋转的定义:
1.4 机器手臂Mastering
机器手臂在初始设定时都会设定原点，机器手臂寻原点我们称为
Mastering ，机器手臂系统需要知道两个坐标系统：机械坐标(关节坐标) 及绝对坐标(末端坐标) 。机械坐标为各轴旋转量，但绝对坐标是由各轴的长度和角度所迭加、旋转而来的，系统必须知道这些长度、角度，才能知道末端的位置。机器手臂在设定原点(Mastering)时，都会摆出一个固定姿态。
图四 Mastering 姿态说明
图四可以用来说明Mastering 为什么需要固定姿态，图中是一个2轴的手臂，基座原点(红十字标处) 坐标为(0, 0, 0)。图中呈现的是第1轴旋转-45度角(依右手定则，顺时针为正) ，第2轴旋转0度角的姿态，并且知道每轴臂长、基座高度，系统才能推算出来末端点的坐标为(17.072 , 0, 37.072) 。
以下介绍每种机器手臂在Mastering 时的姿态(参数部份，例如臂长。在后面章节说明) ：
1.4.1 Scara Robot
图五 Scara Robot Mastering姿态
C3是花键螺杆直线轴。 C4是末端旋转轴。
在这边特别要注意的是，SCARA 机器人的第3轴花键螺杆，参数4155第3轴行长上极限应该设为0，代表花键螺杆机械坐标已到最高，参数4156第3轴行程下极限应该设为一个负值，例如-200000代表花键螺杆从机械原点尚可往下移动200mm 。
1.4.2 Delta Robot
图六 Delta Robot Mastering姿态
C1轴上臂指向X+方向。沿逆时针方向上的是C2、C3轴。 C4是末端旋转轴(有的Delta Robot只有3轴，无C4轴) 。
1.4.3 标准六轴
图七 标准六轴 Mastering 姿态
1.5 机器手臂参数
1.5.1 控制器参数
控制器参数指的是一般和CNC 共享的系统参数，非机器手臂特有的参数。
表格 2 轴号与轴群设定
表格 3 通用机台参数
特别需要注意的是参数41~，各轴运动方向反向，请设定让手臂各轴旋转时，按照右手定则(将右手握拳，竖起拇指，指向X+、Y+、Z+方向) ，四只手指旋转的方向即是轴向正方向，图八为右手定则示意图，姆指是轴向轴心的正方向，四只手指则是轴向旋转的正方向。
图八 右手定则
以六轴手臂为例，图九中：
⏹ 第4、6轴都是绕着X 轴旋转的轴向，因此请让右手姆指指向
X+方向，并以JOG 或手轮移动第4、6轴往正向移动(在关节移动模式下) ，看旋转时，是否正向移动符合右手四指手臂旋转方向。如果不是，则请设Pr44或Pr46，改变运动方向。 ⏹ 第2、3、5轴都是绕着Y 轴旋转的轴向，因此请让右手姆指指
向Y+方向，并以JOG 或手轮移动第2、3、5轴往正向移动(在关节移动模式下) ，看旋转时，是否正向移动符合右手四指手臂旋转方向。如果不是，则请设Pr42或Pr43或Pr45，改变运动方向。
⏹ 第1轴绕着Z 轴旋转的轴向，因此请让右手姆指指向Z+方向，
并以JOG 或手轮移动第1轴往正向移动(在关节移动模式下) ，看旋转时，是否正向移动符合右手四指手臂旋转方向。如果不是，则请改变Pr41，改变运动方向。
图九 以六轴手臂为例，设定旋转正方向
1.5.2 机器手臂参数
设定机器手臂参数前，请先将手臂移到Mastering 姿态。
机器手臂参数包含：机构参数、行程极限、基座防撞、坐标系设定： ⏹ 机构参数：包含臂长、偏移量，某些手臂有独特的参数。 ⏹ 行程极限：各轴关节的软件行程极限。 ⏹ 基座防撞：防止手臂末端撞击基座。 ⏹ 初始偏移量：手臂无法摆出正常的Mastering 姿态(例如周边有其它物体) ，则需要让手臂摆出有偏移量的Mastering 姿态。 ⏹ 坐标系设定：若存在参考零点，或是手臂旋转平移时需要改变坐
标系。
1.5.2.1 机构参数
⏹ Scara Robot
表格 4 Scara Robot机构参数
图十 Scara Robot机构参数参考图
花键螺杆比例指的是花键螺杆的机构设计在旋转时，同时会带动直线
轴上下耦合移动，为了消除这种机构设计上的耦合，系统要自动补偿花键螺杆旋转一圈时，直线轴移动的距离。
⏹ Delta Robot
表格 5 Delta Robot机构参数
图十一 Delta Robot机构参数参考图1
图十二 Delta Robot机构参数参考图2
标准六轴
表格 6 标准六轴机构参数
图十三 标准六轴机构参数参考图1
图十四的视角，是站在X-的方向看向X+的方向。
图十四 标准六轴机构参数参考图2
1.5.2.2
行程极限
行程极限是各轴关节坐标，因此是共通参数。
表格 7 行程极限参数
⏹ Scara Robot
图十五 Scara Robot行程极限参考图
⏹ Delta Robot
图十六 Delta Robot行程极限参考图
标准六轴
图十七 标准六轴行程极限参考图
1.5.2.3 基座防撞
基座防撞设定是针对「手臂末端点」及「基座空间」的防撞设定，概念是以基座原点为中心，包出一个立方体空间，让手臂末端点在进入这个空间时，停止移动。这是机器人共通参数。
表格 8 基座防撞参数
设定参考图则以标准六轴为例(因为主要对象是基座原点，所以和机器人种类无关) ，图十八中可以看到6个参数(原点向上、下、前、后、左、右) ，即可将基座包出一个紫色立方空间：
图十八 标准六轴基座防撞参考图
1.5.2.4 初始偏移量
当手臂无法在Mastering 摆出预设的姿态时(例如周边有障碍) ，可以利用初始偏移量将手臂偏移到不会撞到的姿态，但同时也需告诉控制器：目前手臂某一关节有偏移量。
图十九是一个简单范例。假设图左是一个2轴机器人的标准Mastering 姿态，但现在因为末端点的位置有一道柱子，所以Mastering 时会产生撞击，为了解决这个困扰，可以如图右将第2轴转-90度(因为轴向绕着Y 轴转，依右手定则，顺时针为正) ，并将-90.000设定进入参数4182 (第2轴初始偏移量) 。
图十九 初始偏移量范例图
表格 9 初始偏移量参数
1.5.2.5 坐标系设定
坐标系设定和初始偏移量有些类似。
初始偏移量设定后，无论各轴偏移了多少角度，末端点的XYZ 方向移动仍然是照标准Mastering 下的XYZ 方向，并不会因为有偏移量，改变了原点坐标系，基座原点的XYZ 坐标值仍是(0, 0, 0)。
但坐标系设定，是让手臂对基座原点坐标系进行平移和旋转，改变了
手臂的坐标系。
图二十为Scara 坐标系平移、旋转的范例图，视角为Z+往Z-方向看，俯视图，基座原点原本是(0,0,0)，手臂末端坐标是(600, 0, 200)。
现在机器手臂的基座原点相对于一个参考零点平移了(a,-b)的向量，并且机器手臂绕着Z 轴转了θ角(以本例而言，θ>0)，Pr4191=a，Pr4192=-b，Pr4194=0，Pr4195=θ。此时基座原点坐标会是(a,- b, 0)，末端点的坐标会是(a+600*cosθ,-b+600*sinθ, k)。
必须注意的是，手臂末端移动仍是以原本的世界坐标为对象，如图，末端往X+方向移动仍是往右方移动。
图二十 坐标系设定范例图
上方的范例是手臂绕着Z 轴旋转。但还有另一种可能是手臂绕着尤拉坐标ZXZ 旋转(Pr4194=1，并要设定Pr4196~4198)，这种的设定极为罕见，一般情况下不太会有这样的应用。
表格 10 坐标系参数
1.6 机器手臂警报
警报排除方式： OP31
当机器人相对应的Option 没有被开启时，会发出此OP31警报，需要请新代原厂进行Option 开启，或者将机器人轴群关闭。将各轴群的3201设为0(铣床) 就可以消掉这个警报。另外，各机种相对应的Option 号码请参照本文之机器手臂机种对应表 (錯誤! 找不到參照來源。节) 。
表格 11 机器手臂OP 警报
表格 12 机器手臂COR 警报
警报排除方式： ⏹ COR 170
机器手臂逆向运动学求解失败，此情况发生在输入给机器手臂的命令在可到达范围之外，请检查输入机器手臂的命令是否于可达范围中。
⏹ COR 171 运动学核心检查发现机器手臂有旋转轴超出所设定的角度极限，请修改输入指令让机器手臂动作在角度极限内，或检查所设定的机器人专用行程极限参数是否设定合宜。
⏹ COR 172 运动学核心检查发现机器手臂的线性轴超出所设定的行程极限，请修改输入指令让机器手臂动作在行程极限内，或检查所设定的机器人专用行程极限参数是否设定合宜。
需要注意的是，在初次校正SCARA 机器手臂花键螺杆零点位置时，需要将Pr.4155以及Pr.4156同时设为零，暂时取消此警报的发生，待机器手臂花键螺杆完成校正后，再将合理的花键螺杆行程极限输入Pr.4155以及Pr.4156；推荐的设定方法为，将SCARA 机器手臂之花键螺杆移到最高处，这一点为花键螺杆行程上极限，也就是将Pr.4155设为0所代表的位置，然后再将花键螺杆最多可以往负方向移动的允许量(um)输入Pr.4156，花键螺杆行程下极限即完成设定。
⏹ COR 173 此警报的触发与Pr.4171~Pr.4176这些机器手臂禁区的参数设定有关，当这些参数被正确设定时，控制器可以保护机器手臂末端点不要撞到机器手臂基座，这些参数是随改有效的，使用者可以一边调整禁区位置一边寸动机器手臂，直到禁区被设为一个合理的区块。
⏹ COR 174
此警报发生在机械手臂解逆运动学时，经过或者到达奇异点位置，造成逆运动学无解或者无限多解的情况，目前这个警报只会发生在标准六轴机器人之上，此警报的消除方式是使用手动模式将C5轴移动离开0的位置，机器人就会离开奇异点，或者在自动程序中，找到并且移除会让机械手臂第五轴位置为0的命令，避过奇异点的发生。
⏹ COR 175
此警报发生在平行机构之机械手臂解顺向运动学时，输入的各轴角度使得末端点位置无解的地方才会发生，目前此警报只发生在Delta 机器人之上，使用者需检查输入的各轴角度，修改到合理(有解) 的区域就可以消除警报。
⏹ COR 176
此警报发生在平行机构之机械手臂解顺向运动学时，因为平行机构在某些姿态下会造成冗余自由度，导致无解或者无限多解的情况发生，目前此警报只发生在Delta 机器人之上，此问题通常发生在Delta 机器人有两只以上的下臂垂直于地面就会造成，使用者需检查输入的各轴角度，修改非奇异点的区域就可以消除警报。
1.7 机器手臂机种对应表(Pr3201)
表格 13 机器手臂机种对照表
1.8 机器手臂速度控制
前面的机器人语法提到，移动语法有MOVJ 及MOVL 两种，速度分别为：
⏹ MOVJ ：FJ (%)，命令范围，0%~100%。 ⏹ MOVL ：FL (mm/s)，命令范围，无。FR (deg/s)，命令范围，0.01~180
deg/s。
在控制器的设定上，分别有针对FJ 的参数及针对FL 的参数。
⏹ 注意：FR 并没有参数可以设定，并且FR 的速度命令(末端点的
旋转速度) 对用户来说并不直观，因此，在「取放程序编辑」中一律不给用户下FR 速度命令，仅使用系统默认速度(180deg /s)。
1.8.1 MOVJ 速度参数
MOVJ 的FJ 为各轴切削最高速度的%。
例如：Pr621=6000 mm/min。
则MOVJ C1 FJ20则为C1轴以6000×20%=1200mm/min的速度移动。
表格 14 MOVJ 速度参数
额外抑制运动行为之参数，无论Pr621~速度设置多少，最后的速度限制仍由Pr461~决定：
表格 15 MOVJ 总体抑制速度参数
⏹ 范例: SCARA机器手臂运动范例 G90; // 绝对命令
MOVJ C1=0. C2=0. C3=0. C4=0. FJ50; // 50%速度回到Home 点 MOVJ C1=10. C2=10. FJ50;
//由于C1与C2轴都动10度，整体速限将//由C1与C2速度较慢者决定，假设C1之最高速度为90deg/s，C2为180deg/s，那么真正运行时因为C1先碰到速限，C1会以45deg/s，并且C2以45deg/s进行此单节之运动。
G91 MOVJ C1=10. C2=-5.;
//两轴运动量2:1，假如最高速度一样为90deg/s与180deg/s，那么此单节执行时C1将以45deg/s，C2以22.5deg/s 运行
1.8.2 MOVL 速度参数
MOVL 的FL 为手臂在空间中XYZ 运动的线性合成速度，因此FL 会受到Pr405所限制，例如Pr405=60000mm/min时，代表FL 的合成最高速限为1000mm/sec，在单纯的直线单节上(不转弯，单节长度足够) ，FL * 60 不会超过Pr405。
MOVL 和Pr621无关，不会受到Pr621的限制。
虽然FL 是受到Pr405所限制，但各轴的最高速度仍会受到Pr461(如同上一节所述) 所限制。
注意: 机器人轴若是线性轴，那么Pr461的单位是mm/s，若是
旋转轴，Pr461的单位就是deg/s。
表格 16 MOVL 速度参数
转角参考速度是两个单节间 前一个单节的结尾速度 跟 下一个单节的开始速度 不能差超过 406，所以如果是90度的转角，在转角处会减速。
但是前一单节跟后一单节执行中会依照FL 的速度移动。 5mm 圆弧参考速度如果单节跟单节间有连续转弯(正方形也算) 目前机器人动程会估测这一个图型的半径(会被一个圆包住) ，如果这个方型 或者圆弧很小，就会受到408的值压制，因为408是希望机器人运动的向心加速度不要太大。
现在的版本是连方形都会估测 ，以后会改为只估测圆弧，方型就不压速了。
FL 和FR 的相互限速范例(Scara)
G90 MOVJ C1=0. C2=0 C3=0 C4=0; // 回原点 G91 MOVL X-80. Z-60. FL100 FR100;
// 由于末端点旋转量为0，机械手臂会以100mm/s移动末端点 G91 MOVL X-80. Z-60. C50.;
//末端点线性:旋转移动量为100:50，在此情况下会先压到FL 之速限，可见末端点会用线性100mm/s，旋转50deg/s来运行
G91 MOVL X80. Z60. C-50. FL50 FR100; //末端点线性:旋转移动量为100:100(注意C 值是绝对量) ，在此情况下会先压到FL 之速限，可见末端点会用线性50mm/s，旋转50deg/s来运行
G91 MOVL X40. Z30. C50. FL100 FR50;
//末端点线性:旋转移动量为50:100(注意C 值是绝对量) ，在此情况下会先压到FR 之速限，可见末端点会用线性25mm/s，旋转50deg/s来运行
2
软件面板说明
软件面板是属于可以客制的档案，并且需要搭配PLC 。(图中以六轴
手臂为例)
图二十一 软件面板
位置：DISKC\OCRES\common\AppData\Robot_Soft_Board.xml 搭配机器人标准PLC ，可以和软件面搭配手动操作(JOG、MPG) 机器手臂。
软件面板上的寻原点面板：(以六轴手臂为例)
表格 17 软件面板对应R 值
图二十二 寻原点面板
表格 18 寻原点对应R 值
3
料盘客制方法
当「取放程序编辑」中有教导「取放料件」时，其实动作内容是根据
用户选择的料盘号码1~10号，呼叫对应客制G 码，G101~G110。
系统提供标准的矩阵料盘G 码。
开发者若要自行客制料盘Macro ，建议有两种方法：
⏹ 循用系统提供的G 码：若客户端同样是使用矩阵料盘，但排放
料件的顺序有特殊要求(例如先从Y 方向摆满再摆满X 方向) ，可以自行更改
G101~G110。
⏹ 若客户端料盘为三角形、菱形等非矩阵料盘的型式，请自行客制
料盘画面，料盘Macro 请以Oxxx 为名(xxxx为数字) ，届时在「取
放程序编辑」中教导呼叫子程序Oxxxx 即可。
接下来将开发料盘设定各画面中所使用的系统资源(@值) ，若有需要客制者，可自行在G101~G110中使用。
3.1 料盘点位
表格 19 料盘点位对应@值
3.2 料盘参数
表格 20 料盘参数对应@值
3.3 料盘动作编辑
料盘动作编辑是一个客制G 码，G100 X1=_ X2=_，X1为第N 个料盘，X2为到达等待点(X2=1)或是到达工件点(X2=2)动作。
G101~G110会在程序中呼叫G100 X1=_ X2=_。
料盘动作编辑的@值资源对照表如下表：
到达等待点/到达工件点，各有10个步骤，每个步骤都有动作和参数2种字段。
目前系统的做法是将动作的名称字符串填入动作栏的@值，参数的字符串填入参数栏的@值：
表格 21 料盘动作编辑对应@值
G100动作伪码(Pseudo code)描述(详细做法请直接参考G100) ：
1. 判断第几个料盘，及到达等待点/到达工件点。 2. 知道该使用哪些相对应的@。
3. 接下来以到达等待点动作为例：
FOR #1:=1 TO 10 BY 1 DO
#2:=SCANTEXT(6ni(0or2)0); //撷取动作名称字符串 #3:=SCANTEXT(6ni(1or3)5); //撷取参数字符串 IF #2:= “STR::MMI::PalletEdit::WaittingTime” THEN G04 X#3;
ELSEIF #2:= “STR::MMI::PalletEdit::CallMCode” THEN M#3;
ELSEIF #2:= “STR::MMI::PalletEdit::CallSub” THEN G65 P#3;
ELSEIF #2:= “STR::MMI::PeripheralControl::PC” THEN IF #3=” STR::MMI::PeripheralControl::PC1” THEN M101;
表格 22 @中的字符串对应表
ELSEIF #3=” STR::MMI::PeripheralControl::PC2” THEN
M102;
ELSEIF #3=” STR::MMI::PeripheralControl::PC3” THEN . . .
ELSEIF #3=” STR::MMI::PeripheralControl::PC96” THEN
M103;
M196;
END_IF; END_IF; END_FOR;
⏹ 注意：目前的做法让G100内容有许多的IF_ELSE语法，之后研
究讨论是否系统端有新的做法，第一版应用手册就先以此法满足。
3.4 更换料盘程序
更换料盘程序，其实就是一个子程序，开发者可用教导的方式撰写，
或用宏程序编辑直接撰写。
⏹ 注意：此程序是以G65的方式呼叫。
图二十三 周边控制设定图
周边控制即是一个M 码，系统提供96个周边控制设定，按下周边控制的数字按钮即会触发此M 码，编号1~96的周边控制对应的是M101 ~ M196。
M 码需要开发者自行撰写PLC ，至于周边控制的显示字符串，则是从以下路径取出字符串文件进行编修：
DiskC\StdMMIRes\_Arm\_Mill\_21R\CHT\String\PeripheralContro
l_CHT.xml
注意：编修完成后，请放入DiskC\OpenCnc Shared\ OCRES\CHT\String\路径下。
5.1 宏程序语法
宏程序的语法，完全承袭新代Macro 语法、函式用法，若有新代Macro 语法基础，是可以完全通用的。
注意：宏程序的名称必为Oxxxx(xxxx为数字) ，届时是在「取放
程序编辑」中教导「呼叫子程序」的方式呼叫此宏程序。