对下列连续控制器，用反向规则进行离散等价，选采样周期为1秒。
对初始条件u(0)=1和e(k)=1 ((k≥0), e(k)=0 (k＜0) ，求离散系统u(k)=u(k-1)+2e(k)的输出序列（仅取k=1,2,3,4,5）。
u(1)=u(0)+2e(1)=1+2=3 (2)
u(2)=u(1)+2e(2)=3+2=5 (2)
u(3)=u(2)+2e(3)=5+2=7 (2)
u(4)=u(3)+2e(4)=7+2=9 (2)
u(5)=u(4)+2e(5)=9+2=11 (2)
将单位脉冲加在u(k)=0.4e(k)的e(k)处，判断其是否BIBO 稳定。
（1）什么是扰动抑制？
（2）什么是系统灵敏度？
（3）雷达屏上显示的飞行信号与液位信号是离散信号还是连续信号？
（4）根轨迹设计方法的基本思想是什么？
（5）差分方程有哪几种表达形式？
参考答案：
（1）发生扰动时控制器就产生控制输出 (2)
（2）调节作用量与参数变化量之比 (2)
（3）离散，连续 (2)
（4）通过开环系统来设计闭环系统 (2)
（5）递推表示法和差分表示法 (2)
（1）欧拉近似方法有哪几种？
（2）什么是采样数据系统？
（3）什么是频率响应？
（4）什么是数据重构？
（5）温度与流量信号是连续信号还是离散信号？
参考答案：
（1）欧拉近似方法有前向、反向与梯形（2）
（2）采样数据系统是既有连续信号又有离散信号的系统（2）
（3）频率响应是系统对正弦输入的响应（2）
（4）数据重构是在已知的离散信号之间构造所有连续信号（2）
（5）温度与流量信号是连续信号（2）
PID 控制器 K Ｐ为比例功能
KI/(1－z －1) 为积分功能 KD (1－z －1) 为微分功能
若时域系统指标为ts=15s, MP =20%，在取T=1s时，求其对应的s-域与z-域指标。
对于uk=5ek，若ek 为单位脉冲，检查系统是否BIBO 稳定。
对下列连续控制器，用反向规则进行离散等价，选采样周期为1秒。
对初始条件u(0)=1和e(k)=1 ((k≥0), e(k)=0 (k＜0) ，求离散系统u(k)=u(k-1)+2e(k)的输出序列（仅取k=1,2,3,4,5）。
u(1)=u(0)+2e(1)=1+2=3 (2)
u(2)=u(1)+2e(2)=3+2=5 (2)
u(3)=u(2)+2e(3)=5+2=7 (2)
u(4)=u(3)+2e(4)=7+2=9 (2)
u(5)=u(4)+2e(5)=9+2=11 (2)
将单位脉冲加在u(k)=0.4e(k)的e(k)处，判断其是否BIBO 稳定。
（1）什么是扰动抑制？
（2）什么是系统灵敏度？
（3）雷达屏上显示的飞行信号与液位信号是离散信号还是连续信号？
（4）根轨迹设计方法的基本思想是什么？
（5）差分方程有哪几种表达形式？
参考答案：
（1）发生扰动时控制器就产生控制输出 (2)
（2）调节作用量与参数变化量之比 (2)
（3）离散，连续 (2)
（4）通过开环系统来设计闭环系统 (2)
（5）递推表示法和差分表示法 (2)
（1）欧拉近似方法有哪几种？
（2）什么是采样数据系统？
（3）什么是频率响应？
（4）什么是数据重构？
（5）温度与流量信号是连续信号还是离散信号？
参考答案：
（1）欧拉近似方法有前向、反向与梯形（2）
（2）采样数据系统是既有连续信号又有离散信号的系统（2）
（3）频率响应是系统对正弦输入的响应（2）
（4）数据重构是在已知的离散信号之间构造所有连续信号（2）
（5）温度与流量信号是连续信号（2）
PID 控制器 K Ｐ为比例功能
KI/(1－z －1) 为积分功能 KD (1－z －1) 为微分功能
若时域系统指标为ts=15s, MP =20%，在取T=1s时，求其对应的s-域与z-域指标。
对于uk=5ek，若ek 为单位脉冲，检查系统是否BIBO 稳定。